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12）作业完毕后，切断装备电源。整洁装备、用具，且做好作业场所冲洗打扫干净工作与交接工作，并及时向有关方报告，以示作业平安。
这种新型机器人堪称是“深水管道工”，它们不怕恶劣环境，可以代替人工在水下快速安装管道连接件，方便工作人员在船上对装置进行实时操作。“目前国内使用的水下管道接头，大都使用进口设备进行安装，维护、零件更换很不方便，而且维护费用大、维护周期长，严重影响生产。”孙朝阳说，在充分调研的基础上，团队研制出水下安装管道连接件机器人，能够降低水下管道接头系统的使用和维护费用，从而降低生产成本。“我们这个作品有很多创新点，机器人在水下作业时会受到潜流的影响，而且有的管道位置为非水平状态，因此我们设计利用了气囊和螺旋桨配合，实现机器人水下姿态调整。”孙朝阳表示，为适应安装作业时管道的倾角，团队设计了固定夹紧装置，在安装作业时首先将机器人固定在管道上，从而实现了对管道不同倾角的适应性。此外，机械臂和固定装置均为满足互换性设计的谱系化设计，增强了机器人的灵活性和应用范围，可以满足不同的施工需要。深水大口径管道连接安装作业机器人主要用于深海油气管道的管路铺设作业，在深海管道沟槽式接头发生损坏或接头泄露时，利用机器人可以实现沟槽式接头的快速修复，不但提高了工作效率，还能规避人工作业的风险性。山东科技大学相关负责人表示，新型机器人还可以成为工作平台，通过增加其他类型的机械手臂或装置，实现管路锈蚀探测、管路表面清污和防锈喷涂等多项工作，市场化前景非常广阔.
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沟槽开挖给水管道主管（dn2400）管径大，埋深平均深度米，最深达米多，沟槽开挖面平均达米，最宽达米多，采用机械开挖结合人工开挖捡底。主要机械配置：挖土机（dh280）台、翻斗车（5t）辆、装载机台，压路机台，推土机台。1、沟槽开挖边坡按：放坡，局部地区根据实际土质情况增大边坡系数。2、为了保证管道安装高程的准确性和管底原状土不被破坏，采取机械开挖至设计高程以上左右后用人工捡底至设计高程。在农田中的施工便道及沟槽位置，先由人工挖除c的耕种土，并堆放在堆土位置边上。dn2400（pccp）管沟底由人工挖至设计高程以下，然后在管底位置填中粗砂（密实度达设计要求）至设计高程。如遇到土质差或中膨胀土，需在砂垫层下作换土处理。3、dn2400（pccp）接口处必须挖接口操作坑，坑壁加挡土板。4、沟壁保护：1）由于机械开挖震动大，该段管线土质较差，除采取有效的降排水措施外，还需在临时便道侧的个别地方加设单面挡土板。部分地段，深在左右，为了保证安全，需加两侧挡土板。2）沟槽开挖好后应作好封闭工作，严禁日晒、雨淋，部分地段处于鱼塘内，所有排水系统应采取防渗措施。为了防止日晒、雨淋导致沟壁垮塌，拟采取彩条布盖住两侧沟壁，上、下各挖一小排水沟排水（见下图）。3）在管道穿越东风渠及道路地段，开挖沟槽时需采取特殊措施。5、土方堆放及外运：因施工场地有限，在开挖沟边只能堆放少量的用于耕种的土方，大部分需外运3k。土质不好的土方也需外运，不能用于回填。为减少外运量，开挖土方时，在安全的前提下，尽量堆放在就近沟槽边，并与耕种土分开堆放，回填土尽量采用改性土。管沟降水及排水
该项目沉管施工全长684米，主要由六节单根长228米、直径2.62米的钢管组成，单根重达410多吨，具有超大、超长、超重等特点，且在水下23米深水区安装，施工安全风险很高，水上作业难度极大，工程施工要求精准。为确保沉管施工顺利开展，施工单位编制了水下大型沉管安装专项施工方案，引进3台150吨大型浮吊船、项目部自行研制2艘200吨门吊船、浮力30吨钢制浮筒8个，共同承担水下沉管施工的安装工作。 首根沉管顺利安装就位，为后续沉管水下安装施工提供了宝贵经验，为确保原水管线6月30日通水目标的实现奠定了坚实基础，骆马湖水源地工程开始进入倒计时。机器人海象刚刚从西气东输二线工程香港支线凯旋，圆满完成了目前国内最大管径海底管道埋设任务，又亮相2012中国国际工业博览会赢得喝彩。记者日前走访其“家乡”——上海交通大学船舶海洋与工程学院水下工程研究所发现，原来上海研发的水下高手已足有一个兄弟连，它们有的能在深水破土埋管，有的能潜入深海勘探大洋，有的可根据海底复杂地形灵活变形。海象海底开沟西气东输二线工程香港支线从深圳到香港需要穿越一段2.8公里的海底，要求将管线一次后埋设至海底深4米、底宽2米、顶宽6米的沟型内，其开沟要求是我国目前海底油气管线开沟作业中最高的，要在平均水深40米的条件下作业。上海交大研制的MP04型大管径喷冲式开沟机受建设方委托，承担这项国内最大海管埋设的攻关任务。上海交大船舶海洋与建筑工程学院教授、水下工程研究所所长葛彤介绍，MP系列是高压喷冲式海底管线电缆埋设系统，它同时具有管线和电缆的埋设功能，拥有完备的操控监控和导航定位系统，可以通过喷冲技术，将海底淤泥打碎，然后抽吸到两侧，从而形成埋设管线、电缆的深沟。葛教授透露，MP04前两天刚刚完成了深港线的任务，能完成这样的任务使得它成为目前国内，甚至国际上“能力最强”的开沟机。而这台重达90吨的重型装备也被工程师们亲切地称为海象。
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四、认真组织施工图纸学习和技术交底，搞好预留预埋，减少打洞和修补损失。五、作为成品保护工作，减少丢失损坏和返修损失。加强现场保卫工作，杜绝材料遗失。六、搞好机具设备管理，随时掌握现场分布和使用情况，做到合理调整，减少现场停置时间，降低机具租赁费用。七、合理布置现场临时设施及施工用电，施工用水管线，避免重复搭设，避免水、电浪费。编制依据11与签订的施工合同。12工程地质报告详土建《施工组织设计》。13的水电施工图纸。14规范、标准、文件一览表工程概况21工程建设概况23工程结构设计概况本工程 0000标高相当于对标高72，建筑抗震设防类别为丙类，建筑结构安全等级为二级，火灾危险性等级为戊级，抗震设防为七度，抗震等级为三级，场地类别为ⅲ类。结构体系为单层现浇混凝土框架结构。25工程特点：本工程建设规模较大，单层面积较大，单层层高较高，量大工期紧。为加快进度，划分四个施工段，按平面流水分阶段进行施工，因此各工序交错施工多一次性完成施工任务艰巨。给排水相对简单，电气较复杂，地面内管线较长，回路多，敷设方式多，设备种类多。施工部署31工程目标311质量目标：合格312工期目标：258日历天313安全目标：杜绝重大安全事故，轻伤事故率控制在05％以下。314文明施工目标：争创市安全文明工地315成本目标：争取降低5%的成本。
海龙深海取样海象仅仅是这个大家族中的一员，它属于水下作业技术与装备兄弟团队，主要负责海底埋设。它的兄弟深鳗是水下导向攻泥器，可以进行海上沉船沉物打捞、深海钻探取样及海底特种管线安装等工作，最大作业深度达200米。除此之外，水下所还有深海无人遥控潜水器和新概念水下机器人两个研究方向。已成功应用于大洋一号深海科考项目的海龙号不仅能够下潜至3500米深海，还装有动力定位系统，能在深海中宛如定海神针，稳定地用机械手取样。据不完全统计，仅2011年，我国附近海域的管线埋设需求超过800公里，其中不乏地质强度高、水深百米以上、埋设深度和管径高要求的施工项目。随着我国海洋油气开发的迅速发展，海底管线、电缆的埋设数量和质量需求正不断提高。目前国际上对深海埋设系统的技术垄断已经对我国海洋石油技术的发展造成一定的制约，国内深海埋设系统则是空白，葛教授说，因此，下一步团队将朝着深海系统的目标前进，以自主研制的深海无人遥控潜水器系统和高压喷冲式海底管线电缆埋设系统进行有机融合，实现重载作业型深海埋设系统的研制。变形金刚探秘不仅如此，随着人类对海洋的逐步探索，水下所的团队也正着力于未来技术的探索。海象就有一个新概念水下机器人的堂兄弟——变形金刚。当面对不同的深海地形时，它可以由多个体积较小的模块自由拆分和组合，变成八爪鱼、鳗鱼等不同形状，机动自如地航行于海底世界，探寻未知领域。
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③砌体的灰缝厚度应为20-30mm，砂浆应饱满，石块间较大的空隙应先填塞砂浆，后用碎块或片石嵌实，不得先摆碎石块后填砂浆或干填碎石块的施工方法，石块间不应相互接触。④砌体第一皮及转角处、交接处和洞口处应选用较大的石料砌筑。⑤石墙必须设置拉结石。拉结石必须均匀分布、相互错开，一般每0.7m2墙面至少应设置一块，且同皮内的中距不应大于2m。拉结石的长度，若其墙厚等于或小于400mm时，应等于墙厚；墙厚大于400mm时，可用两块拉结石内外搭接，搭接长度不应小于150mm，且其中一块长度不应小于墙厚的2/3。⑥砌体每日的砌筑高度，不应超过1.2m。（3）料石砌体①料石基础砌体的第一皮应采用丁顺座浆砌筑。阶梯形石基础的上级阶梯料石应至少压砌下级阶梯的1/3。 ②料石砌体的灰缝厚度，应按料石种类确定，细料石砌体不大于5mm，半细料石砌体不大于10mm，粗料石和毛料石砌体不大于20mm。③砌筑料石砌体时，料石应放置平稳，砂浆铺设厚度应略高于规定的灰缝厚度。其高出厚度：细料石和半细料石为3-5mm，粗料石和毛料石为6-8mm。④料石砌体应上下错缝搭砌，砌体厚度等于或大于两块料石宽度时，若同一皮内全部采用顺砌，则每砌两皮后，应砌一批丁砌层；若在同皮内采用丁顺组砌，则丁砌石应交错设置，其中距应不大于2m。（4）卵石砌体①卵石砌法有人字和品字砌法两种。②每层先铺砂浆30mm厚，再砌卵石，每块卵石应被砂浆包住，每层大卵石的间隙，铺满砂浆，随即用小卵石填紧塞实。③人字砌法，平面每隔1m左右应砌一块其长度与墙同厚的拉结石；品字砌法，在水平方向每隔1m，竖向每隔0.5m应砌一块与墙同厚的拉结石。 2、干砌石体砌筑（1）一般要求①砌石工程应在基础验收及结合面处理合格后方可施工。②砌筑前，在基础面上放出墙身中线及边线。放样立标，拉线砌筑。③干砌石使用材料应按施工图纸要求采用合适的砌筑料。石料使用前表面应洗除泥土和水锈杂质。④砌体缝口应砌紧，底部应垫稳填实，与周边砌石靠紧，严禁架空。⑤宜采用立砌法，不得叠砌和浮塞；叠砌是指用薄石重叠，双层砌筑，浮塞是指砌体的缝口，加塞时未经砸紧。石料最小边厚不宜小于15cm。不得有通缝和上下层垂直对缝，错缝不得小于10cm。砌筑时缝隙不应大于2cm，三角缝不应大于3cm，表面平整度不应大于3cm。明缝要用小片石填塞紧密，一般以手拉不出为宜。⑥不得使用翅口石和飞口石。翅口石是指一边薄一边厚的石料，上下两块薄石部分互相搭接而成；飞口石是指石块的边口很薄，未经砸掉即砌上。⑦不得在外露面用块石砌筑，而中间以小石填心；不得在砌筑层面以小块石、片石找平。⑧在梯形沟、渠的施工中，宜先底后坡，由中间后两边，由下而上砌筑。对矩形而言，可先侧墙后底部。⑨干砌石体铺砌前，应先铺设一层厚为100-200mm的砂砾垫层。铺设垫层前，应将地基平整夯实，砂砾垫层厚度应均匀，其密实度应大于90%。
水下机器人广泛应用于海洋石油、渔业 、海上救助等各个海洋领域，给水下机器人装上能高精度三维实时监测分析的眼睛，让水下世界三维呈现。这是海大一位42岁教授所带领团队研发出的科技项目，如何给水下机器人安上会探测的三维眼？技术又是怎样让水下世界高清晰三维成像的？3月17日，记者采访了这位海洋有着伟大海洋梦想的教授。为市民揭开技术的神秘面纱。它眼神好，能看清舰船上毫米级裂缝海底世界一片漆黑，却充满未知的奇妙。丰富的海洋资源也成为了各国争先开发的焦点。不管海洋资源多么丰富，不管海底世界多么奇妙，都要有眼睛去探索发现它。水下机器人代替人类潜入水下，一探海底究竟。岛城的科研团队研发出的项目，可以让水下机器人变身火眼金睛，让水下世界三维成像，清晰度达到毫米级。高精度水下三维重建是最重要的水下探测技术。17日，中国海洋大学信息科学与工程学院计算机系主任、教授董军宇告诉记者，他所负责的科研团队研发出的水下高精度三维实时检测分析系统能够实现对水下世界的三维成像和分析，能广泛应用于军事、海洋工程、海水养殖等方面。他们的技术的先进性在于两个地方，一是达到毫米级的高精度，二是三维成像。海洋石油领域上，深入海底的桩柱、管线等很容易腐蚀，用上我们的技术可以看清毫米级的裂缝。通过给水下机器人安装他们研发的系统设备，水下机器人经过一系列的操作和分析，能看清毫米级的裂缝等，对桩柱、管线等水下结构物的表面缺陷、腐蚀状况检测分析，以确保安全生产及降低成本。军舰上有个裂缝的话是很可怕的事情，用上这个三维眼，能清晰呈现出潜在危险。还可广泛用于港口码头、舰船外壳等表面的水下高精度视觉检查、以排除及其他潜在威胁，在军事及反恐领域具有重要的作用。
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世界各地已经有许多成功应用水中铺设有压塑料管道的实例。其中向海岛输水是最常见的典型工程。因为世界各地有很多有居民的海岛缺乏淡水供应，过去是依靠从大陆用船舶送水，近年越来越多采用铺设在水底的管道供水。实践证明采用塑料管道是经济和可靠的方法。例如：日本有大约6900个岛屿，其中大约330个有人居住。这些岛屿的供水非常困难，到1998年已经有146个岛屿通过水下铺设的供水管从本土供水。