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据了解，当管道最后沉放到水下管桥管座上时，管道外的突出钢片会准确地与管座上卡槽对接，这样就做到了精确就位。最后，还将有潜水员到水底进行最后环节的匹配性检查和固定，以确保万无一失。
这种新型机器人堪称是“深水管道工”，它们不怕恶劣环境，可以代替人工在水下快速安装管道连接件，方便工作人员在船上对装置进行实时操作。“目前国内使用的水下管道接头，大都使用进口设备进行安装，维护、零件更换很不方便，而且维护费用大、维护周期长，严重影响生产。”孙朝阳说，在充分调研的基础上，团队研制出水下安装管道连接件机器人，能够降低水下管道接头系统的使用和维护费用，从而降低生产成本。“我们这个作品有很多创新点，机器人在水下作业时会受到潜流的影响，而且有的管道位置为非水平状态，因此我们设计利用了气囊和螺旋桨配合，实现机器人水下姿态调整。”孙朝阳表示，为适应安装作业时管道的倾角，团队设计了固定夹紧装置，在安装作业时首先将机器人固定在管道上，从而实现了对管道不同倾角的适应性。此外，机械臂和固定装置均为满足互换性设计的谱系化设计，增强了机器人的灵活性和应用范围，可以满足不同的施工需要。深水大口径管道连接安装作业机器人主要用于深海油气管道的管路铺设作业，在深海管道沟槽式接头发生损坏或接头泄露时，利用机器人可以实现沟槽式接头的快速修复，不但提高了工作效率，还能规避人工作业的风险性。山东科技大学相关负责人表示，新型机器人还可以成为工作平台，通过增加其他类型的机械手臂或装置，实现管路锈蚀探测、管路表面清污和防锈喷涂等多项工作，市场化前景非常广阔.
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四、认真组织施工图纸学习和技术交底，搞好预留预埋，减少打洞和修补损失。五、作为成品保护工作，减少丢失损坏和返修损失。加强现场保卫工作，杜绝材料遗失。六、搞好机具设备管理，随时掌握现场分布和使用情况，做到合理调整，减少现场停置时间，降低机具租赁费用。七、合理布置现场临时设施及施工用电，施工用水管线，避免重复搭设，避免水、电浪费。编制依据11与签订的施工合同。12工程地质报告详土建《施工组织设计》。13的水电施工图纸。14规范、标准、文件一览表工程概况21工程建设概况23工程结构设计概况本工程 0000标高相当于对标高72，建筑抗震设防类别为丙类，建筑结构安全等级为二级，火灾危险性等级为戊级，抗震设防为七度，抗震等级为三级，场地类别为ⅲ类。结构体系为单层现浇混凝土框架结构。25工程特点：本工程建设规模较大，单层面积较大，单层层高较高，量大工期紧。为加快进度，划分四个施工段，按平面流水分阶段进行施工，因此各工序交错施工多一次性完成施工任务艰巨。给排水相对简单，电气较复杂，地面内管线较长，回路多，敷设方式多，设备种类多。施工部署31工程目标311质量目标：合格312工期目标：258日历天313安全目标：杜绝重大安全事故，轻伤事故率控制在05％以下。314文明施工目标：争创市安全文明工地315成本目标：争取降低5%的成本。
该项目沉管施工全长684米，主要由六节单根长228米、直径2.62米的钢管组成，单根重达410多吨，具有超大、超长、超重等特点，且在水下23米深水区安装，施工安全风险很高，水上作业难度极大，工程施工要求精准。为确保沉管施工顺利开展，施工单位编制了水下大型沉管安装专项施工方案，引进3台150吨大型浮吊船、项目部自行研制2艘200吨门吊船、浮力30吨钢制浮筒8个，共同承担水下沉管施工的安装工作。 首根沉管顺利安装就位，为后续沉管水下安装施工提供了宝贵经验，为确保原水管线6月30日通水目标的实现奠定了坚实基础，骆马湖水源地工程开始进入倒计时。机器人海象刚刚从西气东输二线工程香港支线凯旋，圆满完成了目前国内最大管径海底管道埋设任务，又亮相2012中国国际工业博览会赢得喝彩。记者日前走访其“家乡”——上海交通大学船舶海洋与工程学院水下工程研究所发现，原来上海研发的水下高手已足有一个兄弟连，它们有的能在深水破土埋管，有的能潜入深海勘探大洋，有的可根据海底复杂地形灵活变形。海象海底开沟西气东输二线工程香港支线从深圳到香港需要穿越一段2.8公里的海底，要求将管线一次后埋设至海底深4米、底宽2米、顶宽6米的沟型内，其开沟要求是我国目前海底油气管线开沟作业中最高的，要在平均水深40米的条件下作业。上海交大研制的MP04型大管径喷冲式开沟机受建设方委托，承担这项国内最大海管埋设的攻关任务。上海交大船舶海洋与建筑工程学院教授、水下工程研究所所长葛彤介绍，MP系列是高压喷冲式海底管线电缆埋设系统，它同时具有管线和电缆的埋设功能，拥有完备的操控监控和导航定位系统，可以通过喷冲技术，将海底淤泥打碎，然后抽吸到两侧，从而形成埋设管线、电缆的深沟。葛教授透露，MP04前两天刚刚完成了深港线的任务，能完成这样的任务使得它成为目前国内，甚至国际上“能力最强”的开沟机。而这台重达90吨的重型装备也被工程师们亲切地称为海象。
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①应在土建抹灰粉刷工程完成后，立管在最高吊通线，水平管拉通线，找准标高尺寸位置，将两头支架先固定，完后各支架以线为中心，按规定间距埋设支吊架。②管道安装：管材、管件加热完毕取出后迅速找平、找正方向，在技术规定时间内完成整个接口过程；在插接时应注意垂直于管子中心线，保持冷却时间，冷却后再进行下一轮操作。③冷水管与吊架的最大间距：(六)水压、试验：①钢管水压试验压力，应不低于工作压力的15倍，且不小于06pa；试验时10分钟压力下降不大于002pa，然后降至工作压力进行外观检查，不渗不漏为合格。②孔网钢带复合塑料管试验压力，应为管道系统工作压力的15倍，但不得小于10pa。孔网钢带复合塑料管道水压试验应符合下列规定：⑴热熔连接管道，水压试验时间应在24小时后进行。⑵水压试验之前，管道应固定，接头须明露。⑶管道注满水后，先排出管道内空气，进行水密性检查。⑷加压宜用手动泵，升压时间不小于10分钟，测定仪器的压力精应为001pa。⑸至规定试验压力，稳压1小时，观察接头部位是否有渗漏现象，测试压力降不得超过005pa。然后在工作压力的115倍状态下稳压2小时压力下降不超过003pa连接口不渗漏为合格。(七)管道冲洗：生活给水管道系统安装完毕应进行冲洗至水质无粿粒、污物，水箱用含20-30g/l的游离氯的水灌满并滞留24小时以上，放空后再用饮用水冲洗干净，方可交付使用，并作好记录。(八)卫生器具安装：卫生器安装应在土建墙面工程完工后进行，安装前应对卫生器具、给水配件进行检查，给水配件应开启灵活，镀铬完好无损，卫生器具完好，且有合格证。给水配件安装的标高应符合施工规范的要求，接口应严密、牢固、不漏水，公共部分为感应式冲洗器，安装时应小心，并注意端正、垂直、美观。卫生器具与排水管道连接应采用油灰作密封填料，在器具排出口均匀涂抹，然后按划线正确就位，安装完后，用水冲洗器具，冲干净可能进入管内的多余填料。地面地漏、清扫口不应设在水池下，踏步内及不易清扫、维修的位置，并低于地坪面5-10安装好的器具及管道应做好保护工作，防止污染和损坏，各排水口应作临时封堵好，预防施工清理污物进入造成堵塞。各种管理及保证措施质量保证措施
海龙深海取样海象仅仅是这个大家族中的一员，它属于水下作业技术与装备兄弟团队，主要负责海底埋设。它的兄弟深鳗是水下导向攻泥器，可以进行海上沉船沉物打捞、深海钻探取样及海底特种管线安装等工作，最大作业深度达200米。除此之外，水下所还有深海无人遥控潜水器和新概念水下机器人两个研究方向。已成功应用于大洋一号深海科考项目的海龙号不仅能够下潜至3500米深海，还装有动力定位系统，能在深海中宛如定海神针，稳定地用机械手取样。据不完全统计，仅2011年，我国附近海域的管线埋设需求超过800公里，其中不乏地质强度高、水深百米以上、埋设深度和管径高要求的施工项目。随着我国海洋油气开发的迅速发展，海底管线、电缆的埋设数量和质量需求正不断提高。目前国际上对深海埋设系统的技术垄断已经对我国海洋石油技术的发展造成一定的制约，国内深海埋设系统则是空白，葛教授说，因此，下一步团队将朝着深海系统的目标前进，以自主研制的深海无人遥控潜水器系统和高压喷冲式海底管线电缆埋设系统进行有机融合，实现重载作业型深海埋设系统的研制。变形金刚探秘不仅如此，随着人类对海洋的逐步探索，水下所的团队也正着力于未来技术的探索。海象就有一个新概念水下机器人的堂兄弟——变形金刚。当面对不同的深海地形时，它可以由多个体积较小的模块自由拆分和组合，变成八爪鱼、鳗鱼等不同形状，机动自如地航行于海底世界，探寻未知领域。
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铺设方便和经济水中铺设的环境条件非常恶劣，特别是在海洋中的铺设。实践证明利用塑料管道特性可使管道铺设更加方便经济，可以在采用传统管道根本无法施工或者经济上无法承受的条件和场合进行水中铺设。例如：因为可以较快完成铺设容易避开风暴，只要很少的水下工程和潜水作业显著降低工程费用。
水下机器人广泛应用于海洋石油、渔业 、海上救助等各个海洋领域，给水下机器人装上能高精度三维实时监测分析的眼睛，让水下世界三维呈现。这是海大一位42岁教授所带领团队研发出的科技项目，如何给水下机器人安上会探测的三维眼？技术又是怎样让水下世界高清晰三维成像的？3月17日，记者采访了这位海洋有着伟大海洋梦想的教授。为市民揭开技术的神秘面纱。它眼神好，能看清舰船上毫米级裂缝海底世界一片漆黑，却充满未知的奇妙。丰富的海洋资源也成为了各国争先开发的焦点。不管海洋资源多么丰富，不管海底世界多么奇妙，都要有眼睛去探索发现它。水下机器人代替人类潜入水下，一探海底究竟。岛城的科研团队研发出的项目，可以让水下机器人变身火眼金睛，让水下世界三维成像，清晰度达到毫米级。高精度水下三维重建是最重要的水下探测技术。17日，中国海洋大学信息科学与工程学院计算机系主任、教授董军宇告诉记者，他所负责的科研团队研发出的水下高精度三维实时检测分析系统能够实现对水下世界的三维成像和分析，能广泛应用于军事、海洋工程、海水养殖等方面。他们的技术的先进性在于两个地方，一是达到毫米级的高精度，二是三维成像。海洋石油领域上，深入海底的桩柱、管线等很容易腐蚀，用上我们的技术可以看清毫米级的裂缝。通过给水下机器人安装他们研发的系统设备，水下机器人经过一系列的操作和分析，能看清毫米级的裂缝等，对桩柱、管线等水下结构物的表面缺陷、腐蚀状况检测分析，以确保安全生产及降低成本。军舰上有个裂缝的话是很可怕的事情，用上这个三维眼，能清晰呈现出潜在危险。还可广泛用于港口码头、舰船外壳等表面的水下高精度视觉检查、以排除及其他潜在威胁，在军事及反恐领域具有重要的作用。
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32安装组成员负责人：施工员：质检员：材料员：33任务划分及总、分包管理331总包合同范围主楼、室内水、电、消防、电话工程。332总包与分包土建由负责施工，安装由公司安装分公司负责施工。34施工流水段的划分及施工工艺流程:本工程计划沿四个施工段，按平面流水分阶段进行施工各班组负责好楼内施工工程，要做到密切配合，随土建施工进度施工，不影响土建工期。341工艺流程给水系统：预留、预埋→支架制作→支架安装→给水管制作安装→水压试验→给水管防腐、刷漆→给水附件安装→管道清洗→管道清毒→管道通水试验→卫生清理→竣工验收排水系统预留、预埋→预留孔洞清理→放线、支架制安→管道预制→管道安装→灌水试验→卫生器具安装→通水试验→卫生清理→竣工验收电气安装接地装置及保护接地焊接→接地电阻测试→暗敷设配管→配电箱外壳安装→管内穿线→电气装置安装→绝缘电阻测试→器具安装（开关、插座、灯具、配电箱和芯）→试电、调试→竣工验收35施工准备351现场平面布置本工程施工现场由公司统一布置。352施工用水、用电设施