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“接下来，管道两端突出水面的管口将在水面上进行焊接。之所以进行水面上焊接也是为了保证管道焊接质量。因为以目前的技术，我们尚不具备水下焊接的能力。”于孝民说，由于该段输水管线为压力钢管，为保证焊接质量，必须要求焊接钢管平顺稳定对接施焊。在这宽阔的中运河水面上是很难做到的，必须得克服水面风浪、船行波、水下暗流以及突发船只冲击等多种因素的影响，对施工来说是一大挑战。
这种新型机器人堪称是“深水管道工”，它们不怕恶劣环境，可以代替人工在水下快速安装管道连接件，方便工作人员在船上对装置进行实时操作。“目前国内使用的水下管道接头，大都使用进口设备进行安装，维护、零件更换很不方便，而且维护费用大、维护周期长，严重影响生产。”孙朝阳说，在充分调研的基础上，团队研制出水下安装管道连接件机器人，能够降低水下管道接头系统的使用和维护费用，从而降低生产成本。“我们这个作品有很多创新点，机器人在水下作业时会受到潜流的影响，而且有的管道位置为非水平状态，因此我们设计利用了气囊和螺旋桨配合，实现机器人水下姿态调整。”孙朝阳表示，为适应安装作业时管道的倾角，团队设计了固定夹紧装置，在安装作业时首先将机器人固定在管道上，从而实现了对管道不同倾角的适应性。此外，机械臂和固定装置均为满足互换性设计的谱系化设计，增强了机器人的灵活性和应用范围，可以满足不同的施工需要。深水大口径管道连接安装作业机器人主要用于深海油气管道的管路铺设作业，在深海管道沟槽式接头发生损坏或接头泄露时，利用机器人可以实现沟槽式接头的快速修复，不但提高了工作效率，还能规避人工作业的风险性。山东科技大学相关负责人表示，新型机器人还可以成为工作平台，通过增加其他类型的机械手臂或装置，实现管路锈蚀探测、管路表面清污和防锈喷涂等多项工作，市场化前景非常广阔.
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（2）u型槽现场预制应有砼标号及拌和配合比并按标准取样试压，在预制过程中应符合规范有关规定。 （3）u型槽内外侧表面应平直圆滑，不得出现蜂窝、麻面现象。（4）u型槽端面应平整并与其轴线垂直。（5）u型槽强度和尺寸应满足设计要求，一般u型槽型号有b30-60，其中b30厚度为2.5cm；b40厚度为3cm；b50以上的厚度应不小于5cm，（6）u型槽外观应避免出现破损、裂缝、蜂窝及麻面等现象。（7）砂浆需有配合比，其强度应满足施工规范要求。2、u型槽灌溉渠工程施工流程：施工准备→土方开挖→验槽→断面欠方回填土→渠道u形槽底砂垫层铺设→厂家订购砼u型槽、进场检验→砂垫层铺筑高程复核→安放u型槽调整纵坡、高程→u型槽接缝处理→压顶砼浇筑→渠道u型槽外观检测、放水检验→交工验收3、u型槽灌溉渠施工方法（1）土方开挖：由于u型槽灌溉渠开挖断面较小，拟分段在按设计高程放样后采用人工开挖，一次性开挖到底，并及时验槽进入下一工序施工。每个施工作业段以50米左右为宜。 （2）断面土方回填：由于灌溉渠u型槽安装高程局部比两侧田地高，需补填土方才能进行灌渠型槽安装。土方回填时拟采用人工运土木夯夯实，填土施工先按设计填土断面制作一可装卸的钢模，在填土现场按设计高程安放钢模板后，再由人工把土料填到模板内，然后用人工木夯夯实，符合设计要求压实度后即可拆除模板，进入下一层土回填。（3）砂垫层回填：基槽验收及断面补填土后，按设计断面用回填5cm砂垫层，回填时应摊铺均匀，并用小板夯拍打密实即可。（4）u型槽安装：槽底砂垫层铺筑完成后，即着手进行u型槽安装。u型槽采用厂家加工定做，按设计图纸要求的尺雨进行加工，分上口尺寸的规格，槽壁厚度4cm，按2m一节进行加工。安装时，采用人力打运轻拿轻放，防止碰坏棱角。u型槽座放在砂垫层上，要注意槽底高程符合设计高程使之符合设计要求。u型槽接缝，在槽底高程复核符合设计要求并挂牢后，采用1:2水泥砂浆勾缝。 （5）u型槽顶压顶砼：每个作业段(50米)u槽安装完后，即可进行压顶砼浇筑。压顶砼标号为c20。砼采用拌和站统一拌制后，由机动翻斗车转运到现场，再由人工进行浇筑。由于砼浇筑层厚较溥为l0cm，采用人工用铁抹子钢筋撬插捣的方式浇筑，外表面由人工用铁抹子抹光、压实，使之符合设计尺寸要求。二、土质排水沟渠（1）施工流程施工准备→测量放样→土方开挖→验槽→沟顶外侧填土保护→外观检验→放水检验排水沟渠过水能力→交工验收（2）土方开挖排水沟槽开挖采用反铲挖掘机挖沟，人工结合修整。从设计图可知其埋深均在0.8m左右，较浅，可采用一次性挖至设计标高，开挖点根据各条排水沟的走向，从排水沟的下游向上游挖进，根据地质情况和地下水渗水量按一定距离设一集水井，用抽水机或潜水泵排水，在挖设计标高时，应及时安排人员清除余土，疏通沟槽积水，以利抽干排除。对于地质情况较差的沟槽，采用适当的挡土板支扩加固，防止坍塌。 1、第三节道路工程土地整理项目道路工程主要形式有：田间路、生产路、下田坡道等。道路应按设计要求施工。一、施工流程(1)4m宽支道施工准备→测量放样→土方开挖→路床验槽→地面原土打夯机夯实→干砌块石路肩→压顶c20砼→矿渣回填压实度检验→5cm厚泥结碎石路面铺填→交工验收(2)3m宽田间道(不包括河边护坡)施工准备→测量放样→土方开挖→路床验槽→路肩干砌块石→压顶砼→地面原土打夯机夯实→矿渣回填→5cm泥结碎石路面铺筑→交工验收二、土方开挖施工：由于开挖深度较浅，拟安排反铲挖掘机、自卸汽车配合挖装运土，在接近基底20em范围内，由人工辅助开挖修坡、修底。三、原土夯实：采用轮胎式振动压路机碾压4～6遍，具体碾压参数届时由现场确定。在构筑物边角碾压机械不易压实及靠近构筑物1m范围内不宜采用压路机压实的部位，辅以小型打夯机夯实。 四、干砌石路肩：块石应放置平衡，上下错缝，内外搭砌，石块间较大的空隙应先填塞砂浆后再用小石块嵌定，并用铁锤敲击，使石块与块石之间挤压紧密。砌体施工后用7.5#水泥砂浆勾缝，在路基填土碾压时需注意保护，不要被压实施工机械碰撞破坏。在实际施工过程中应注意以下几点：（1）路肩埋深应符合设计要求，埋深一般不应小于20cm。
该项目沉管施工全长684米，主要由六节单根长228米、直径2.62米的钢管组成，单根重达410多吨，具有超大、超长、超重等特点，且在水下23米深水区安装，施工安全风险很高，水上作业难度极大，工程施工要求精准。为确保沉管施工顺利开展，施工单位编制了水下大型沉管安装专项施工方案，引进3台150吨大型浮吊船、项目部自行研制2艘200吨门吊船、浮力30吨钢制浮筒8个，共同承担水下沉管施工的安装工作。 首根沉管顺利安装就位，为后续沉管水下安装施工提供了宝贵经验，为确保原水管线6月30日通水目标的实现奠定了坚实基础，骆马湖水源地工程开始进入倒计时。机器人海象刚刚从西气东输二线工程香港支线凯旋，圆满完成了目前国内最大管径海底管道埋设任务，又亮相2012中国国际工业博览会赢得喝彩。记者日前走访其“家乡”——上海交通大学船舶海洋与工程学院水下工程研究所发现，原来上海研发的水下高手已足有一个兄弟连，它们有的能在深水破土埋管，有的能潜入深海勘探大洋，有的可根据海底复杂地形灵活变形。海象海底开沟西气东输二线工程香港支线从深圳到香港需要穿越一段2.8公里的海底，要求将管线一次后埋设至海底深4米、底宽2米、顶宽6米的沟型内，其开沟要求是我国目前海底油气管线开沟作业中最高的，要在平均水深40米的条件下作业。上海交大研制的MP04型大管径喷冲式开沟机受建设方委托，承担这项国内最大海管埋设的攻关任务。上海交大船舶海洋与建筑工程学院教授、水下工程研究所所长葛彤介绍，MP系列是高压喷冲式海底管线电缆埋设系统，它同时具有管线和电缆的埋设功能，拥有完备的操控监控和导航定位系统，可以通过喷冲技术，将海底淤泥打碎，然后抽吸到两侧，从而形成埋设管线、电缆的深沟。葛教授透露，MP04前两天刚刚完成了深港线的任务，能完成这样的任务使得它成为目前国内，甚至国际上“能力最强”的开沟机。而这台重达90吨的重型装备也被工程师们亲切地称为海象。
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除了焊接之外，在准备沉管前，施工方在十几米深水下已经预先安装了二十余个钢管、桩管、桥管等支撑结构。
海龙深海取样海象仅仅是这个大家族中的一员，它属于水下作业技术与装备兄弟团队，主要负责海底埋设。它的兄弟深鳗是水下导向攻泥器，可以进行海上沉船沉物打捞、深海钻探取样及海底特种管线安装等工作，最大作业深度达200米。除此之外，水下所还有深海无人遥控潜水器和新概念水下机器人两个研究方向。已成功应用于大洋一号深海科考项目的海龙号不仅能够下潜至3500米深海，还装有动力定位系统，能在深海中宛如定海神针，稳定地用机械手取样。据不完全统计，仅2011年，我国附近海域的管线埋设需求超过800公里，其中不乏地质强度高、水深百米以上、埋设深度和管径高要求的施工项目。随着我国海洋油气开发的迅速发展，海底管线、电缆的埋设数量和质量需求正不断提高。目前国际上对深海埋设系统的技术垄断已经对我国海洋石油技术的发展造成一定的制约，国内深海埋设系统则是空白，葛教授说，因此，下一步团队将朝着深海系统的目标前进，以自主研制的深海无人遥控潜水器系统和高压喷冲式海底管线电缆埋设系统进行有机融合，实现重载作业型深海埋设系统的研制。变形金刚探秘不仅如此，随着人类对海洋的逐步探索，水下所的团队也正着力于未来技术的探索。海象就有一个新概念水下机器人的堂兄弟——变形金刚。当面对不同的深海地形时，它可以由多个体积较小的模块自由拆分和组合，变成八爪鱼、鳗鱼等不同形状，机动自如地航行于海底世界，探寻未知领域。
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该管线上所有阀门安装，每台阀门必须核对实物的规格、型号、材质、编号和制造厂的合格证后，方可安装。所有阀井按设计图中的阀井图设计及要求进行施工。8、管道试压：dn2400pccp管试验压力为pa。管道水压试验合格后，竣工验收前应进行管内清扫和分段冲洗、消毒。工程特点1、该工程是市的重点工程，对市的经济持续发展有着重要作用。由于质量要求高，工期紧，所以要加强管理，确保工程按期优质完成。2、工程质量要求达到国家质量评定优良标准。必须加强施工全过程的质量管理、控制和监督实现工程创优。3、工程施工难度大。该段给水管线全部位于浅丘地带，处于i级膨胀土区，地质条件差；地形起伏大，土方工程量大；管线多处与涵洞和污、雨水沟立交；部分管段从鱼塘下穿过，在～段从东风渠下穿过，同时还多处穿越农房及厂房，施工时必须采用特殊措施。dn2400pccp管道重量大，给管道的运输、吊装、安装及施工便道的修筑等带来比较高的要求。4、该工程施工现场条件差。该段管线位于，属于野外施工。周围多处鱼塘，施工场地和可供搭设施工临时设施场地及物资堆放场地都很少。在施工条件差的情况下，为了保证工程进度和工程质量，必须周密组织，争做文明施工现场。5、由于该工程与厂家、农户及河道管理处等多家单位交道，可能发生各种问题，需要多方面协调配合处理。在施工中要需要加强与设计单位、建设单位和监理单位及其他相关单位的联系，力争问题解决得好一些，以保证工程顺利完成。施工布署施工目标1、施工该段管线工程的方针：严密组织、科学管理、以精湛的安装技术优质高效地为建设（bot）输水管工程作贡献。
水下机器人广泛应用于海洋石油、渔业 、海上救助等各个海洋领域，给水下机器人装上能高精度三维实时监测分析的眼睛，让水下世界三维呈现。这是海大一位42岁教授所带领团队研发出的科技项目，如何给水下机器人安上会探测的三维眼？技术又是怎样让水下世界高清晰三维成像的？3月17日，记者采访了这位海洋有着伟大海洋梦想的教授。为市民揭开技术的神秘面纱。它眼神好，能看清舰船上毫米级裂缝海底世界一片漆黑，却充满未知的奇妙。丰富的海洋资源也成为了各国争先开发的焦点。不管海洋资源多么丰富，不管海底世界多么奇妙，都要有眼睛去探索发现它。水下机器人代替人类潜入水下，一探海底究竟。岛城的科研团队研发出的项目，可以让水下机器人变身火眼金睛，让水下世界三维成像，清晰度达到毫米级。高精度水下三维重建是最重要的水下探测技术。17日，中国海洋大学信息科学与工程学院计算机系主任、教授董军宇告诉记者，他所负责的科研团队研发出的水下高精度三维实时检测分析系统能够实现对水下世界的三维成像和分析，能广泛应用于军事、海洋工程、海水养殖等方面。他们的技术的先进性在于两个地方，一是达到毫米级的高精度，二是三维成像。海洋石油领域上，深入海底的桩柱、管线等很容易腐蚀，用上我们的技术可以看清毫米级的裂缝。通过给水下机器人安装他们研发的系统设备，水下机器人经过一系列的操作和分析，能看清毫米级的裂缝等，对桩柱、管线等水下结构物的表面缺陷、腐蚀状况检测分析，以确保安全生产及降低成本。军舰上有个裂缝的话是很可怕的事情，用上这个三维眼，能清晰呈现出潜在危险。还可广泛用于港口码头、舰船外壳等表面的水下高精度视觉检查、以排除及其他潜在威胁，在军事及反恐领域具有重要的作用。
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工程招标文件确定的总工期提前至天为目标，严密组织、科学管理，加强协调配合，确保工期提前，创一流速度。4、质量目标：以市工程给水输配管道工程质量检验评定标准（试行）的优良等级进行施工质量控制，确保工程一次创优，并力创杯、杯优质工程奖。5、施工安全目标：以“安全第一”为指导方针，认真组织现场施工安全工作，加强防范措施，建立项目安全领导小组，作好安全技术交底，杜绝重大工伤事故发生，确保轻伤频率小于℅。6、现场文明施工目标：加强施工现场标准化管理，争创文明施工现场。项目管理组织机构（bot）配套输水管线工程是市的重点建设项目。针对工程特点和工期要求，我公司领导十分重视，为确保工期、确保质量，争创优良工程，公司抽调素质好，会管理，具有丰富管线施工经验的技术人员，组建该工程施工项目经理部，全面组织、协调和管理现场施工，对该工程的进度和质量等全面负责。项目部内建立专业管理组，实行分工管理，作到分工明确，责任落实，确保施工管理工作有序进行。该工程项目管理组织机构及项目管理体系见技术标文件六。工期及进度计划1、施工进度计划编制：根据建设单位对工期要求，按提前工期天进行控制，工程总进度以日开工，日完工进行安排，确保天内完成。每月根据总进度计划和当月实际工程情况，再编制月施工进度计划进行实施，以保证工期目标如期实现。月施工进度计划于当月25日前报送监理、建设单位和公司工程部。