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冲沉法铺管是先把管子放在水底，然后用冲泥器把高压水射向管底土层，使管底土液化，丧失承载能力，管道就埋入水底。液化土层的厚度一般为管径的3-4倍。
这种新型机器人堪称是“深水管道工”，它们不怕恶劣环境，可以代替人工在水下快速安装管道连接件，方便工作人员在船上对装置进行实时操作。“目前国内使用的水下管道接头，大都使用进口设备进行安装，维护、零件更换很不方便，而且维护费用大、维护周期长，严重影响生产。”孙朝阳说，在充分调研的基础上，团队研制出水下安装管道连接件机器人，能够降低水下管道接头系统的使用和维护费用，从而降低生产成本。“我们这个作品有很多创新点，机器人在水下作业时会受到潜流的影响，而且有的管道位置为非水平状态，因此我们设计利用了气囊和螺旋桨配合，实现机器人水下姿态调整。”孙朝阳表示，为适应安装作业时管道的倾角，团队设计了固定夹紧装置，在安装作业时首先将机器人固定在管道上，从而实现了对管道不同倾角的适应性。此外，机械臂和固定装置均为满足互换性设计的谱系化设计，增强了机器人的灵活性和应用范围，可以满足不同的施工需要。深水大口径管道连接安装作业机器人主要用于深海油气管道的管路铺设作业，在深海管道沟槽式接头发生损坏或接头泄露时，利用机器人可以实现沟槽式接头的快速修复，不但提高了工作效率，还能规避人工作业的风险性。山东科技大学相关负责人表示，新型机器人还可以成为工作平台，通过增加其他类型的机械手臂或装置，实现管路锈蚀探测、管路表面清污和防锈喷涂等多项工作，市场化前景非常广阔.
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●利用HDPE管道可以熔接的特长在岸边把运来的管段对接熔焊成几百米长的连续长管段，逐步下水漂浮在水上，或者把管材挤出生产线安置在岸边，直接制成几百米长的连续长管段逐步下水漂浮在水上；●压重块可以在岸上就安装到管道上，然后和管道一起下水；也可以在水面上利用驳船把压重块固定到管道上；●把固定好压重块的连续长管段拖引到计划铺设的位置；●把各段长管连接到工程需要的长度；●通过从岸端灌水使管道逐步沉到水底要求的位置；利用塑料管道的柔韧性，让管道随着水底的地形起伏躺在水底上（为了减少轻水流作用力，通常利用压重块使管道和水底间有一定间距离）。通常大部分塑料管道就直接暴露在水中，只在近岸处将部分管道埋在水底的管沟内。
该项目沉管施工全长684米，主要由六节单根长228米、直径2.62米的钢管组成，单根重达410多吨，具有超大、超长、超重等特点，且在水下23米深水区安装，施工安全风险很高，水上作业难度极大，工程施工要求精准。为确保沉管施工顺利开展，施工单位编制了水下大型沉管安装专项施工方案，引进3台150吨大型浮吊船、项目部自行研制2艘200吨门吊船、浮力30吨钢制浮筒8个，共同承担水下沉管施工的安装工作。 首根沉管顺利安装就位，为后续沉管水下安装施工提供了宝贵经验，为确保原水管线6月30日通水目标的实现奠定了坚实基础，骆马湖水源地工程开始进入倒计时。机器人海象刚刚从西气东输二线工程香港支线凯旋，圆满完成了目前国内最大管径海底管道埋设任务，又亮相2012中国国际工业博览会赢得喝彩。记者日前走访其“家乡”——上海交通大学船舶海洋与工程学院水下工程研究所发现，原来上海研发的水下高手已足有一个兄弟连，它们有的能在深水破土埋管，有的能潜入深海勘探大洋，有的可根据海底复杂地形灵活变形。海象海底开沟西气东输二线工程香港支线从深圳到香港需要穿越一段2.8公里的海底，要求将管线一次后埋设至海底深4米、底宽2米、顶宽6米的沟型内，其开沟要求是我国目前海底油气管线开沟作业中最高的，要在平均水深40米的条件下作业。上海交大研制的MP04型大管径喷冲式开沟机受建设方委托，承担这项国内最大海管埋设的攻关任务。上海交大船舶海洋与建筑工程学院教授、水下工程研究所所长葛彤介绍，MP系列是高压喷冲式海底管线电缆埋设系统，它同时具有管线和电缆的埋设功能，拥有完备的操控监控和导航定位系统，可以通过喷冲技术，将海底淤泥打碎，然后抽吸到两侧，从而形成埋设管线、电缆的深沟。葛教授透露，MP04前两天刚刚完成了深港线的任务，能完成这样的任务使得它成为目前国内，甚至国际上“能力最强”的开沟机。而这台重达90吨的重型装备也被工程师们亲切地称为海象。
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③砌体的灰缝厚度应为20-30mm，砂浆应饱满，石块间较大的空隙应先填塞砂浆，后用碎块或片石嵌实，不得先摆碎石块后填砂浆或干填碎石块的施工方法，石块间不应相互接触。④砌体第一皮及转角处、交接处和洞口处应选用较大的石料砌筑。⑤石墙必须设置拉结石。拉结石必须均匀分布、相互错开，一般每0.7m2墙面至少应设置一块，且同皮内的中距不应大于2m。拉结石的长度，若其墙厚等于或小于400mm时，应等于墙厚；墙厚大于400mm时，可用两块拉结石内外搭接，搭接长度不应小于150mm，且其中一块长度不应小于墙厚的2/3。⑥砌体每日的砌筑高度，不应超过1.2m。（3）料石砌体①料石基础砌体的第一皮应采用丁顺座浆砌筑。阶梯形石基础的上级阶梯料石应至少压砌下级阶梯的1/3。 ②料石砌体的灰缝厚度，应按料石种类确定，细料石砌体不大于5mm，半细料石砌体不大于10mm，粗料石和毛料石砌体不大于20mm。③砌筑料石砌体时，料石应放置平稳，砂浆铺设厚度应略高于规定的灰缝厚度。其高出厚度：细料石和半细料石为3-5mm，粗料石和毛料石为6-8mm。④料石砌体应上下错缝搭砌，砌体厚度等于或大于两块料石宽度时，若同一皮内全部采用顺砌，则每砌两皮后，应砌一批丁砌层；若在同皮内采用丁顺组砌，则丁砌石应交错设置，其中距应不大于2m。（4）卵石砌体①卵石砌法有人字和品字砌法两种。②每层先铺砂浆30mm厚，再砌卵石，每块卵石应被砂浆包住，每层大卵石的间隙，铺满砂浆，随即用小卵石填紧塞实。③人字砌法，平面每隔1m左右应砌一块其长度与墙同厚的拉结石；品字砌法，在水平方向每隔1m，竖向每隔0.5m应砌一块与墙同厚的拉结石。 2、干砌石体砌筑（1）一般要求①砌石工程应在基础验收及结合面处理合格后方可施工。②砌筑前，在基础面上放出墙身中线及边线。放样立标，拉线砌筑。③干砌石使用材料应按施工图纸要求采用合适的砌筑料。石料使用前表面应洗除泥土和水锈杂质。④砌体缝口应砌紧，底部应垫稳填实，与周边砌石靠紧，严禁架空。⑤宜采用立砌法，不得叠砌和浮塞；叠砌是指用薄石重叠，双层砌筑，浮塞是指砌体的缝口，加塞时未经砸紧。石料最小边厚不宜小于15cm。不得有通缝和上下层垂直对缝，错缝不得小于10cm。砌筑时缝隙不应大于2cm，三角缝不应大于3cm，表面平整度不应大于3cm。明缝要用小片石填塞紧密，一般以手拉不出为宜。⑥不得使用翅口石和飞口石。翅口石是指一边薄一边厚的石料，上下两块薄石部分互相搭接而成；飞口石是指石块的边口很薄，未经砸掉即砌上。⑦不得在外露面用块石砌筑，而中间以小石填心；不得在砌筑层面以小块石、片石找平。⑧在梯形沟、渠的施工中，宜先底后坡，由中间后两边，由下而上砌筑。对矩形而言，可先侧墙后底部。⑨干砌石体铺砌前，应先铺设一层厚为100-200mm的砂砾垫层。铺设垫层前，应将地基平整夯实，砂砾垫层厚度应均匀，其密实度应大于90%。
海龙深海取样海象仅仅是这个大家族中的一员，它属于水下作业技术与装备兄弟团队，主要负责海底埋设。它的兄弟深鳗是水下导向攻泥器，可以进行海上沉船沉物打捞、深海钻探取样及海底特种管线安装等工作，最大作业深度达200米。除此之外，水下所还有深海无人遥控潜水器和新概念水下机器人两个研究方向。已成功应用于大洋一号深海科考项目的海龙号不仅能够下潜至3500米深海，还装有动力定位系统，能在深海中宛如定海神针，稳定地用机械手取样。据不完全统计，仅2011年，我国附近海域的管线埋设需求超过800公里，其中不乏地质强度高、水深百米以上、埋设深度和管径高要求的施工项目。随着我国海洋油气开发的迅速发展，海底管线、电缆的埋设数量和质量需求正不断提高。目前国际上对深海埋设系统的技术垄断已经对我国海洋石油技术的发展造成一定的制约，国内深海埋设系统则是空白，葛教授说，因此，下一步团队将朝着深海系统的目标前进，以自主研制的深海无人遥控潜水器系统和高压喷冲式海底管线电缆埋设系统进行有机融合，实现重载作业型深海埋设系统的研制。变形金刚探秘不仅如此，随着人类对海洋的逐步探索，水下所的团队也正着力于未来技术的探索。海象就有一个新概念水下机器人的堂兄弟——变形金刚。当面对不同的深海地形时，它可以由多个体积较小的模块自由拆分和组合，变成八爪鱼、鳗鱼等不同形状，机动自如地航行于海底世界，探寻未知领域。
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这种方法最早出现在上世纪50年代，开发浅海区油气田时，多采用人工开出一条能通行浅水船的河道，并在一种用浮箱拼装而成的铺管驳船上，把管子组装起来，当驳船向后移动时，焊接好的管段即滑入水中。这种铺管驳船逐步发展成为大型铺管船。1956年，第一艘较大型的铺管船投入使用。1979年半潜式“卡斯特罗”号铺管船，在建设由非洲阿尔及利亚经突尼斯穿过突尼斯海峡通向欧洲意大利的输气管道时，成功地在608米深的海域中铺设了500毫米管径的管道。
水下机器人广泛应用于海洋石油、渔业 、海上救助等各个海洋领域，给水下机器人装上能高精度三维实时监测分析的眼睛，让水下世界三维呈现。这是海大一位42岁教授所带领团队研发出的科技项目，如何给水下机器人安上会探测的三维眼？技术又是怎样让水下世界高清晰三维成像的？3月17日，记者采访了这位海洋有着伟大海洋梦想的教授。为市民揭开技术的神秘面纱。它眼神好，能看清舰船上毫米级裂缝海底世界一片漆黑，却充满未知的奇妙。丰富的海洋资源也成为了各国争先开发的焦点。不管海洋资源多么丰富，不管海底世界多么奇妙，都要有眼睛去探索发现它。水下机器人代替人类潜入水下，一探海底究竟。岛城的科研团队研发出的项目，可以让水下机器人变身火眼金睛，让水下世界三维成像，清晰度达到毫米级。高精度水下三维重建是最重要的水下探测技术。17日，中国海洋大学信息科学与工程学院计算机系主任、教授董军宇告诉记者，他所负责的科研团队研发出的水下高精度三维实时检测分析系统能够实现对水下世界的三维成像和分析，能广泛应用于军事、海洋工程、海水养殖等方面。他们的技术的先进性在于两个地方，一是达到毫米级的高精度，二是三维成像。海洋石油领域上，深入海底的桩柱、管线等很容易腐蚀，用上我们的技术可以看清毫米级的裂缝。通过给水下机器人安装他们研发的系统设备，水下机器人经过一系列的操作和分析，能看清毫米级的裂缝等，对桩柱、管线等水下结构物的表面缺陷、腐蚀状况检测分析，以确保安全生产及降低成本。军舰上有个裂缝的话是很可怕的事情，用上这个三维眼，能清晰呈现出潜在危险。还可广泛用于港口码头、舰船外壳等表面的水下高精度视觉检查、以排除及其他潜在威胁，在军事及反恐领域具有重要的作用。
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海工水下清淤工程公司专业从事水下工程项目水下管道铺设、水下安装过河管道、水下管道和取水头安装、管道水下安装公司、沉管法。公司拥有专业的施工队伍，技术力量雄厚，公司所有潜水员都具有上海潜水局颁发的潜水员证书。公司服务于：江、河、湖、海、水库等水下开槽铺设管道、铺设水下电缆、管道潜水安装、沉管隧道施工、市政管道施工、管道潜水安装、管道安装水下施工、沉管法施工、安装水下过河管道、管道水下安装规范、水下压力管道安装、虹吸管水下安装、水下管道安装工程、水下管道沉放、沉管施工、铺设水下光缆、水下法兰连接、水下法兰安装、管道潜水员安装、管道铺设、水下燃气管道安装、水下管道安装技术、管道水下安装技术、沉管井、管道安装、沉管隧道基础作业。