一：伺服电机加编码器有啥用？
1.能记住电机的磁极位置，伺服驱动器根据磁极位置来控制伺服电机，
2.做速度闭环和位置闭环，实现精确调速和精确的位置控制。

二：伺服电机本身自带编码器，可以通过换算伺服电子齿轮比的方式，用PLC发脉冲，控制伺服运行的距离，设置方法参考伺服控制器有关电子齿轮设定的说明。

位置控制一般是定位控制，通过接受脉冲命令，按照设定好的电子齿轮比，来完成想要的位移。
速度控制，一般是通过接受模拟量信号，来控制伺服电机的转速，来实现较好的随动性。
伺服系统有三个闭环控制，由外往里是，位置环，速度环，电流环，
位置控制时三个环都用到。
速度控制时只用到速度环和电流环。