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SGMAH-04AAA41+SGDM-04ADA安川伺服！
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安川伺服控制器
伺服控制器安川伺服调试的一点看法
1、 安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态；
2、 惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定）伺服控制器
3、 此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。
4、 刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。
5、 发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，安川伺服控制器。
6、 低刚性负载增益的调节：
A、 将惯量比设置为600；安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统
B、 将Pn110设置为0012；不进行自动调谐
C、 将Pn100和Pn102设置为最小；
D、 将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数
E、 然后进行JOG运行，速度从100～500；
F、 进入软件的SETUP中查看实际的惯量比；
G、 将看到的惯量比设置到Pn103中；安川伺服控制器
H、 并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1；
I、 然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；安川伺服控制器
J、 在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值；安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统
K、 在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试；
L、 首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试安川伺服控制器
M、 并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值；
N、 如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态；安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统
O、 再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值；安川伺服控制器
P、 说明：Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数 Pn102 位置环增益 Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数安川伺服控制器
7、 再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。安川伺服控制器
8、 电机每圈进给量的计算：安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统
A、 电机直接连接滚珠丝杆： 丝杆的节距
B、 电机通过减速装置（齿轮或减速机）和滚珠丝杆相连： 丝杆的节距×减速比（电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数）安川伺服控制器
C、 电机＋减速机通过齿轮和齿条连接： 齿条节距×齿轮齿数×减速比
D、 电机＋减速机通过滚轮和滚轮连接： 滚轮（滚子）直径×π×减速比
E、 电机＋减速机通过齿轮和链条连接： 链条节距×齿轮齿数×减速比
F、 电机＋减速机通过同步轮和同步带连接： 同步带齿距×同步带带轮的齿数×（电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数）×减速比； 共有3个同步轮，电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至另外一个同步轮，再由同步轮传动到同步带直接连接的同步轮。
9、 负荷惯量：
A、 电机轴侧的惯量需要在电机本身惯量的5～10倍内使用，如果电机轴侧的惯量超过电机本身惯量很大，那么电机需要输出很大的转距，加减速过程时间变长，响应变慢；
B、 电机如果通过减速机和负载相连，如果减速比为1/n ，那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧惯量的（1/n）2
C、 惯量比：m＝J安川伺服控制器l /Jm 负载换算到电机轴侧的惯量比电机惯量；
D、 Jl <（5～10）Jm
E、 当负载惯量大于10倍的电机惯量时，速度环和位置环增益由以下公式可以推算 Kv＝40/（m＋1） 7<=Kp<=（Kv/3）
10、 一般调整（非低刚性负载安川伺服控制器）安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统
A、 一般采用自动调谐方式（可以选择常时调谐或上电调谐）
B、 如果采用手动调谐，可以在设置为不自动调谐后按照以下的步骤
C、 将刚性设定为1，然后调整速度环增益，由小慢慢变大，直到电机开始发生振荡，此时记录开始振荡的增益值，然后取50～80％作为使用值（具体视负载机械机构的刚性而论）
D、 位置环增益一般保持初始设定值不变，也可以向速度环增益一样增加，但是在惯量较大的负载时，一旦在停止时发生负载振动（负脉冲不能消除，偏差计数器不能清零）时，必须减少位置环增益；
E、 在减速、低速电机运行不匀时，将速度环积分时间慢慢变小，知道电机开始振动，此时记录开始振动的数值，并且将该数据加上500～1000，作为正式使用的数据。
F、 伺服ON时电机出现目视可见的低频（4～6/S）左右方向振动时（此时惯量此设定值很大），将位置环增益调整至10左右，并且按照C中所述进行重新调整；
11、 调整参数的含义和使用：
A、 位置环增益： 决定偏差计数器中的滞留脉冲数量。数值越大，滞留脉冲数量越小，停止时的调整时间越短，响应越快，可以进行快速定位，但是当设定过大时，偏差计数器中产生滞留脉冲，停止时会有振动的感觉； 惯量比较大时，只能在速度环增益调整好以后才能调整该增益，否则会产生振动；安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统
B、 位置环增益和滞留脉冲的关系：e＝f / Kp 其中e是滞留脉冲数量；f是指令脉冲频率；Kp是位置环增益； 由此可以看出Kp越小，滞留脉冲数量越多，高速运行时误差增大；Kp过高时，e很小，在定位中容易使偏差计数器产生负脉冲数，有振动；
C、 速度环增益： 当惯量比变大时，控制系统的速度响应会下降，变得不稳定。一般会将速度环增益加大，但是当速度环增益过大时，在运行或停止时产生振动（电机发出异响），此时，必须将速度环增益设定在振动值的50～80％。安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统
D、 速度积分时间常数： 提高速度响应使用；提高速度积分时间常数可以减少加减速时的超调；减少速度积分时间常数可以改善旋转不稳定。安川伺服控制器安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统
PLC 伺服控制器 伺服电机
伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器， 伺服驱动器安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统
其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分。 目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。 功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。 伺服驱动器一般可以采用位置、速度和力矩三种控制方式，主要应用于高精度的定位系统，目前是传动技术的高端。随着伺服系统的大规模应用，伺服驱动器使用、伺服驱动器调试、伺服驱动器维修都是伺服驱动器在当今比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对伺服驱动器进行了技术深层次研究。安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统
安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统 1.伺服系统(servomechanism)是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。 安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统
直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。 无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。 2.交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。 3.伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。 请问交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上有什么区别？ 答：交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统
编辑本段永磁交流伺服电动机
安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统 20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年代以后，世界各国已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有： ⑴无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。 ⑵定子绕组散热比较方便。 安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统 ⑶惯量小，易于提高系统的快速性。 ⑷适应于高速大力矩工作状态。 ⑸同功率下有较小的体积和重量。 自从德国MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年汉诺威贸易博览会上正式推出MAC永磁交流伺服电动机和驱动系统，这标志着此种新一代交流伺服技术已进入实用化阶段。到20世纪80年代中后期，各公司都已有完整的系列产品。整个伺服装置市场都转向了交流系统。早期的模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全满足运动控制的要求，近年来随着微处理器、新型数字信号处理器（DSP）的应用，出现了数字控制系统，控制部分可完全由软件进行，分别称为摪胧只瘮或抟旌鲜綌、撊只瘮的永磁交流伺服系统。 到目前为止，高性能的电伺服系统大多采用永磁同步型交流伺服电动机，控制驱动器多采用快速、准确定位的全数字位置伺服系统。典型生产厂家如德国西门子、美国科尔摩根和日本松下及安川等公司。 日本安川电机制作所推出的小型交流伺服电动机和驱动器，其中D系列适用于数控机床（最高转速为安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统1000r/min，力矩为0.25～2.8N.m），R系列适用于机器人（最高转速为3000r/min，力矩为0.016～0.16N.m）。之后又推出M、F、S、H、C、G 六个系列。20世纪90年代先后推出了新的D系列和R系列。由旧系列矩形波驱动、8051单片机控制改为正弦波驱动、80C、154CPU和门阵列芯片控制，力矩波动由24%降低到7%，并提高了可靠性。这样，只用了几年时间形成了八个系列（功率范围为0.05～6kW）较完整的体系，满足了工作机械、搬运机构、焊接机械人、装配机器人、电子部件、加工机械、印刷机、高速卷绕机、绕线机等的不同需要。 以生产机床数控装置而著名的日本法那克（Fanuc）公司，在20世纪80年代中期也推出了S系列（13个规格）和L系列（5个规格）的永磁交流伺服电动机。L系列有较小的转动惯量和机械时间常数，适用于要求特别快速响应的位置伺服系统。 日本其他厂商，例如：三菱电动机（HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS系列）、东芝精机（SM系列）、大隈铁工所(BL系列）、三洋电气（BL系列）、立石电机（S系列）等众多厂商也进入了永磁交流伺服系统的竞争行列。 德国力士乐公司（Rexroth）的Indramat分部的MAC系列交流伺服电动机共有7个机座号92个规格。 德国西门子（Siemens）公司的IFT5系列三相永磁交流伺服电动机分为标准型和短型两大类，共8个机座号98种规格。据称该系列交流伺服电动机与相同输出力矩的直流伺服电动机IHU系列相比，重量只有后者的1/2，配套的晶体管脉宽调制驱动器6SC61系列，最多的可供6个轴的电动机控制。 德国博世（BOSCH）公司生产铁氧体永磁的SD系列（17个规格）和稀土永磁的SE系列（8个规格）交流伺服电动机和Servodyn SM系列的驱动控制器。 美国著名的伺服装置生产公司Gettys曾一度作为Gould 电子公司一个分部（Motion Control Division），生产M600系列的交流伺服电动机和A600 系列的伺服驱动器。后合并到AEG，恢复了Gettys名称，推出A700全数字化的交流伺服系统。 美国A-B（ALLEN-BRADLEY）公司驱动分部生产1326型铁氧体永磁交流伺服电动机和1391型交流PWM伺服控制器。电动机包括3个机座号共30个规格。 I.D.（Industrial Drives）是美国著名的科尔摩根（Kollmorgen）的工业驱动分部，曾生产BR-210、BR-310、BR-510 三个系列共41个规格的无刷伺服电动机和BDS3型伺服驱动器。自1989年起推出了全新系列设计的掺鹣盗袛（Goldline）永磁交流伺服电动机，包括B（小惯量）、M（中惯量）和EB（防爆型）三大类，有10、20、40、60、80五种机座号，每大类有42个规格，全部采用钕铁硼永磁材料，力矩范围为0.84～111.2N.m，功率范围为0.54～15.7kW。配套的驱动器有BDS4（模拟型）、BDS5（数字型、含位置控制）和Smart Drive（数字型）三个系列，最大连续电流55A。Goldline系列代表了当代永磁交流伺服技术最新水平。 爱尔兰的Inland原为Kollmorgen在国外的一个分部，现合并到AEG，以生产直流伺服电动机、直流力矩电动机和伺服放大器而闻名。生产BHT1100、2200、3300三种机座号共17种规格的SmCo永磁交流伺服电动机和八种控制器。 法国Alsthom集团在巴黎的Parvex工厂生产LC系列（长型）和GC系列（短型）交流伺服电动机共14个规格，并生产AXODYN系列驱动器。 原苏联为数控机床和机器人伺服控制开发了两个系列的交流伺服电动机。其中ДBy系列采用铁氧体永磁，有两个机座号，每个机座号有3种铁心长度，各有两种绕组数据，共12个规格，连续力矩范围为7～35N.m。2ДBy系列采用稀土永磁，6个机座号17个规格，力矩范围为0.1～170N.m，配套的是3ДБ型控制器。 近年日本松下公司推出的全数字型MINAS系列交流伺服系统，其中永磁交流伺服电动机有MSMA系列小惯量型，功率从0.03～5kW，共18种规格；中惯量型有MDMA、MGMA、MFMA三个系列，功率从0.75～4.5kW，共23种规格,MHMA系列大惯量电动机的功率范围从0.5～5kW，有7种规格。 韩国三星公司近年开发的全数字永磁交流伺服电动机及驱动系统，其中FAGA交流伺服电动机系列有CSM、CSMG、CSMZ、CSMD、CSMF、CSMS、CSMH、CSMN、CSMX多种型号，功率从15W～5kW。 现在常采用（Powerrate）这一综合指标作为伺服电动机的品质因数，衡量对比各种交直流伺服电动机和步进电动机的动态响应性能。功率变化率表示电动机连续（额定）力矩和转子转动惯量之比。 按功率变化率进行计算分析可知，永磁交流伺服电动机技术指标以美国I.D 的Goldline系列为最佳，德国Siemens的IFT5系列次之。
编辑本段伺服电机原理
一、交流伺服电动机 交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似.其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。 交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子.空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。 交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统
编辑本段伺服电动机与单机异步电动机比较安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统
交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点： 1、起动转矩大 由于转子电阻大，其转矩特性曲线如图3中曲线1所示，与普通异步电动机的转矩特性曲线2相比，有明显的区别。它可使临界转差率S0>1，这样不仅使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。 2、运行范围较广 3、无自转现象 正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。当伺服电动机失去控制电压后，它处于单相运行状态，由于转子电阻大，定子中两个相反方向旋转的旋转磁场与转子作用所产生的两个转矩特性（T1－S1、T2－S2曲线）以及合成转矩特性（T－S曲线） 交流伺服电动机的输出功率一般是0.1-100W。当电源频率为50Hz，电压有36V、110V、220、380V；当电源频率为400Hz，电压有20V、26V、36V、115V等多种。 交流伺服电动机运行平稳、噪音小。但控制特性是非线性，并且由于转子电阻大，损耗大，效率低，因此与同容量直流伺服电动机相比，体积大、重量重，所以只适用于0.5-100W的小功率控制系统。
编辑本段选型方法
与步进电机的性能比较安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统
步进电机作为一种开环控制的系统，和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性能作一比较。 一、控制精度不同 两相混合式步进电机步距角一般为 1.8°、0.9°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步进电机通过细分后步距角更小。如三洋公司（SANYO DENKI）生产的二相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。 交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以三洋全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2000线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/8000=0.045°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=0.0027466°，是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。 二、低频特性不同 步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。 交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT），可检测出机械的共振点，便于系统调整。 三、矩频特性不同 步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其最高工作转速一般在300～600RPM。交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为2000RPM或3000RPM）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。 四、过载能力不同 步进电机一般不具有过载能力。交流伺服电机具有较强的过载能力。以山洋交流伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载能力。其最大转矩为额定转矩的二到三倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。步进电机因为没有这种过载能力，在选型时为了克服这种惯性力矩，往往需要选取较大转矩的电机，而机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩，便出现了力矩浪费的现象。 五、运行性能不同 步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。 六、速度响应性能不同 步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要200～400毫秒。交流伺服系统的加速性能较好，以山洋400W交流伺服电机为例，从静止加速到其额定转速3000RPM仅需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合。 综上所述，交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机。
选型计算方法安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统
一、转速和编码器分辨率的确认。 二、电机轴上负载力矩的折算和加减速力矩的计算。 三、计算负载惯量，惯量的匹配，安川伺服电机为例，部分产品惯量匹配可达50倍，但实际越小越好，这样对精度和响应速度好。 四、再生电阻的计算和选择，对于伺服，一般2kw以上，要外配置。 五、电缆选择，编码器电缆双绞屏蔽的，对于安川伺服等日系产品绝对值编码器是6芯，增量式是4芯。安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统
编辑本段安装使用注意事项
一、伺服电机油和水的保护 A：伺服电机可以用在会受水或油滴侵袭的场所，但是它不是全防水或防油的。因此， 伺服电机不应当放置或使用在水中或油侵的环境中。 B：如果伺服电机连接到一个减速齿轮，使用伺服电机时应当加油封，以防止减速齿轮的油进入伺服电机 C：伺服电机的电缆不要浸没在油或水中。 二、伺服电机电缆→减轻应力 A：确保电缆不因外部弯曲力或自身重量而受到力矩或垂直负荷，尤其是在电缆出口处或连接处。 B：在伺服电机移动的情况下，应把电缆（就是随电机配置的那根）牢固地固定到一个静止的部分（相对电机），并且应当用一个装在电缆支座里的附加电缆来延长它，这样弯曲应力可以减到最小。 C：电缆的弯头半径做到尽可能大。 三、伺服电机允许的轴端负载 A：确保在安装和运转时加到伺服电机轴上的径向和轴向负载控制在每种型号的规定值以内。 B：在安装一个刚性联轴器时要格外小心，特别是过度的弯曲负载可能导致轴端和轴承的损坏或磨损 C：最好用柔性联轴器，以便使径向负载低于允许值，此物是专为高机械强度的伺服电机设计的。 D：关于允许轴负载，请参阅“允许的轴负荷表”（使用说明书）。 四、伺服电机安装注意 A：在安装/拆卸耦合部件到伺服电机轴端时，不要用锤子直接敲打轴端。（锤子直接敲打轴端，伺服电机轴另一端的编码器要被敲坏） B：竭力使轴端对齐到最佳状态（对不好可能导致振动或轴承损坏）。
编辑本段直流无刷伺服电机特点安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统
转动惯量小、启动电压低、空载电流小； 弃接触式换向系统，大大提高电机转速，最高转速高达100 000rpm；无刷伺服电机在执行伺服控制时，无须编码器也可实现速度、位置、扭矩等的控制； 不存在电刷磨损情况，除转速高之外，还具有寿命长、噪音低、无电磁干扰等特点。
编辑本段直流有刷伺服电机特点安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统
1.体积小、动作快反应快、过载能力大、调速范围宽 2.低速力矩大, 波动小，运行平稳 3.低噪音,高效率 4.后端编码器反馈（选配）构成直流伺服等优点
编辑本段使用范围安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统
直流伺服电机可应用在是火花机、机械手、精确的机器等。可同时配置2500P/R高分析度的标准编码器及测速器，更能加配减速箱、令机械设备带来可靠的准确性及高扭力。 调速性好，单位重量和体积下，输出功率最高，大于交流电机，更远远超过步进电机。多级结构的力矩波动小。
编辑本段作用安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统
伺服电机在封闭的环里面使用。就是说它随时把信号传给系统，同时把系统给出的信号来修正自己的运转。 伺服电机也可用单片机控制安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统
容量(W) 型号
100W SGMAH-01AAA41+SGDM-01ADA
100W带制动 SGMAH-01AAA4C+SGDM-01ADA
200w SGMAH-02AAA41+SGDM-02ADA
200W带制动 SGMAH-02AAA4C+SGDM-02ADA
400W SGMAH-04AAA41+SGDM-04ADA
400W带制动 SGMAH-04AAA4C+SGDM-04ADA
750w SGMAH-08AAA41+SGDM-08ADA
750W带制动 SGMAH-08AAA4C+SGDM-08ADA
SGMGH型 (1500RPM)
容量(W) 型号
450 SGMGH-05ACA61+SGDM-05ADA
450W带制动 SGMGH-05ACA6C+SGDM-05ADA
850W SGMGH-09ACA61+SGDM-10ADA
850W带制动 SGMGH-09ACA6C+SGDM-10ADA
1.3KW SGMGH-13ACA61+SGDM-15ADA
1.3KW带制动 SGMGH-13ACA6C+SGDM-15ADA
2KW SGMGH-20ACA61+SGDM-20ADA
2KW带制动 SGMGH-20ACA6C+SGDM-20ADA
3KW SGMGH-30ACA61+SGDM-30ADA
3KW带制动 SGMGH-30ACA6C+SGDM-30ADA
4.4K SGMGH-44ACA61+SGDM-50ADA
4.4KW带制动 SGMGH-44ACA6C+SGDM-50ADA
5.5K SGMGH-55ACA61+SGDM-60ADA
5.5KW带制动 SGMGH-55ACA6C+SGDM-60ADA
7.5K SGMGH-75ACA61+SGDM-75ADA
7.5KW带制动 SGMGH-75ACA6C+SGDM-75ADA
11KW SGMGH-1AACA61+SGDM-1AADA
11KW SGMGH-1AACA6C+SGDM-1AADA
15KW SGMGH-1EACA61+SGDM-1EADA
15KW SGMGH-1EACA6C+SGDM-1EADA
日本安川YASKAWA交流伺服ΣV系列
型号 简称 具 体 型 号
100W SGMJV-01AAA61+SGDV-R90A01A
100W带制 SGMJV-01AAA6C+SGDV-R90A01A
200W SGMJV-02AAA61+SGDV-1R6A01A
200W带制动 SGMJV-02AAA6C+SGDV-1R6A01A
400W SGMJV-04AAA61+SGDV-2R8A01A
400W带制动 SGMJV-04AAA6C+SGDV-2R8A01A
750W SGMJV-08AAA61+SGDV-5R5A01A
750W带制动 SGMJV-08AAA6C+SGDV-5R5A01A
850W SGMGV-09ADA61+SGDV-7R6A01A
850W带制动 SGMGV-09ADA6C+SGDV-7R6A01A
1.3KW SGMGV-13ADA61+SGDV-120A01A
1.3KW带制动 SGMGV-13ADA6C+SGDV-120A01A
2KW SGMGV-20ADA61+SGDV-180A01A
2KW带制动 SGMGV-20ADA6C+SGDV-180A01A
3KW SGMGV-30ADA61+SGDV-200A01A
3KW带制动 SGMGV-30ADA6C+SGDV-200A01A
4.4KW SGMGV-44ADA61+SGDV-330A01A
4.4KW带制动 SGMGV-44ADA6C+SGDV-330A01A
5.5KW SGMGV-55ADA61+SGDV-470A01A
5.5KW带制动 SGMGV-55ADA6C+SGDV-470A01A
7.5KW SGMGV-75ADA61+SGDV-550A01A
7.5KW带制动 SGMGV-75ADA6C+SGDV-550A01A
11KW SGMGV-1AADA61+SGDV-590A01A
11KW带制动 SGMGV-1AADA6C+SGDV-590A01A
15KW SGMGV-1EADA61+SGDV-780A01A
15KW带制动 SGMGV-1EADA6C+SGDV-780A01A
日本安川YASKAWA交流伺服ΣV系列
100W SGMJV-01AAA61+SGDV-R90A11A
100W制 SGMJV-01AAA6C+SGDV-R90A11A
200W SGMJV-02AAA61+SGDV-1R6A11A
200W制 SGMJV-02AAA6C+SGDV-1R6A11A
400W SGMJV-04AAA61+SGDV-2R8A11A
400W制 SGMJV-04AAA6C+SGDV-2R8A11A
750W SGMJV-08AAA61+SGDV-5R5A11A
750W制 SGMJV-08AAA6C+SGDV-5R5A11A
850W SGMGV-09ADA61+SGDV-7R6A11A
850W制 SGMGV-09ADA6C+SGDV-7R6A11A
1.3KW SGMGV-13ADA61+SGDV-120A11A
1.3KW制 SGMGV-13ADA6C+SGDV-120A11A
2KW SGMGV-20ADA61+SGDV-180A11A
2KW制 SGMGV-20ADA6C+SGDV-180A11A
3KW SGMGV-30ADA61+SGDV-180A11A
3KW制 SGMGV-30ADA6C+SGDV-200A11A
4.4KW SGMGV-44ADA61+SGDV-330A11A
4.4KW制 SGMGV-44ADA6C+SGDV-330A11A
5.5KW SGMGV-55ADA61+SGDV-470A11A
5.5KW制 SGMGV-55ADA6C+SGDV-470A11A
7.5KW SGMGV-75ADA61+SGDV-550A11A
7.5KW制 SGMGV-75ADA6C+SGDV-550A11A
11KW SGMGV-1AADA61+SGDV-590A11A
11KW制 SGMGV-1AADA6C+SGDV-590A11A
15KW SGMGV-1EADA61+SGDV-780A11A
15KW制 SGMGV-1EADA6C+SGDV-780A11A
安川伺服厂家/现货/价格/总代理
联 系 人：赵慧
联系电话：021-31252621
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