BECKHOFF倍福el6022 倍福主站模块el6731 系统通讯设置步骤
BECKHOFF倍福el6022 倍福主站模块el6731 系统通讯设置步骤
产品价格:¥123(人民币)
  • 规格:el6022
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                               BECKHOFF倍福el6022 倍福主站模块el6731 系统通讯设置步骤

       自动导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV) 是一种以电池为动力,装有非接触导向装置和独立寻址系统的无人驾驶自动化搬运小车。

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      倍福常见型号:BK1120 BK1250 BK2000 BK2010 BK2020 BK2500 BK3000 BK3010 BK3100 BK3110 BK3120 BK3150 BK3500 BK3520 BK4000 BK4010 BK4020 BK4500 BK500 BK5100 BK5110 BK5120 BK5150 BK5151BK5200 BK5210 BK5220 BK5250 BK7000 BK7150 BK7300 BK7350 BK7420 BK7500 BK7520 BK8000 BK8100 BK9000 BK9050 BK9100 BK9103 BK9105 BK9500 EK1000 EK1100 EK1101 EK1110 EK1122 EK1501 EK1521 EK9750 EL1002 EL1004 EL1008 EL1012 EL1014 EL1018 EL1024 EL1034 EL1084 EL1088 EL1094 EL1098 EL1104 EL1114 EL1124 EL1134 EL1144 EL1202 EL1252 EL1262 EL1502 EL1512 EL1702 EL1712 EL1722 EL1904 EL2002 EL2004 EL2008 EL2022 EL2024 EL2032 EL2034 EL2042 EL2084 EL2088 EL2124 EL2202 EL2212 EL2252 EL2262 EL2502 EL2521 EL2521-0024 EL2535 EL2545 EL2612 EL2622 EL2624 EL2712 EL2722 EL2732 EL2904 EL3001 EL3002 EL3004 EL3008 EL3011 EL3012 EL3014 EL3021 EL3022 EL3024 EL3041 EL3042 EL3044 EL3048 EL3051 EL3052 EL3054 EL3058 EL3061 EL3062 EL3064 EL3068 EL3101 EL3102 EL3104 EL3111 EL3112 EL3114 EL3121 EL3122 EL3124 EL3141 EL3142 EL3144 EL3151 EL3152 EL3154 EL3161 EL3162 EL3164 EL3201 EL3311 EL3312 EL331 EL3356 EL3403 EL3403-0010 EL3602 EL3702 EL3742 EL4001 EL4002 EL4004 EL4008 EL4011 EL4012 EL4014 EL4018 EL4021 EL4022 EL4024 EL4028 EL4031 EL4032 EL4034 EL4038 EL4102 EL4104 EL4112 EL4114 EL4122 EL4124 EL4132 EL4134 EL4712 EL4732 EL5001 EL5021 EL5101 EL5151 EL5152 EL6001 EL6021 EL6080 EL6201 EL6224 EL6601 EL6614 EL6631 EL6692 EL6720 EL6731 EL6731-0010 EL6740-0010 EL6751 EL6751-0010 EL6752-0010 EL6904 EL7031 EL7041 EL7332 EL9011 EL9080 EL9100 EL9110 EL9150 EL9160 EL9180 EL9185 EL9186 EL9187 EL9190 EL9195 EL9200 EL9210 EL9250 EL9260 EL9290 EL9410 EL9505 EL9508 EL9510 EL9512 EL9515 EL9520 EL9560 KL1002 KL1012 KL1032 KL1052 KL1104 KL1114 KL1124 KL1154 KL1164 KL1184 KL1194 KL1202 KL1212 KL1232 KL1302 KL1304 KL1312 KL1314 KL1352 KL1362 KL1382 KL1402 KL1404 KL1408 KL1412 KL1414 KL1418 KL1434 KL1488 KL1498 KL1501 KL1512 KL1702 KL1712 KL1712-0060 KL1722 KL1904 KL1934 KL2012 KL2022 KL2032 KL2114 KL2124 KL2134 KL2184 KL2212 KL2404 KL2408 KL2424 KL2442 KL2488 KL2512 KL2521 KL2521-0024 KL2531 KL2532 KL2535 KL2541 KL2542 KL2545 KL2552 KL2602 KL2612 KL2622 KL2631 KL2641 KL2652 KL2692 KL2702 KL2712 KL2722 KL2732 KL2751 KL2751-0011 KL2751-1200 KL2761 KL2784 KL2791 KL2794 KL2904 KL2934 KL2964 KL3001 KL3002 KL3011 KL3012 KL3021 KL3022 KL3041 KL3042 KL3044 KL3051 KL3052 KL3054 KL3061 KL3062 KL3064 KL3102 KL3112 KL3122 KL3132 KL3142 KL3152 KL3162 KL3172 KL3182 KL3201 KL3202 KL3204 KL3228 KL3311 KL3312 KL3314 KL3351 KL3356 KL3361 KL3362 KL3403 KL3404 KL3408 KL3444 KL3448 KL3454 KL3458 KL3464 KL3468 KL4001 KL4002 KL4004 KL4011 KL4012 KL4021 KL4022 KL4031 KL4032 KL4034 KL4112 KL4132 KL4404 KL4408 KL4414 KL4418 KL4424 KL4428 KL4434 KL4438 KL4494 KL5001 KL5051 KL5101 KL5111 KL5121 KL5151 KL5152 KL6001 KL6011 KL6021 KL6023 KL6031 KL6041 KL6051 KL6201 KL6211 KL6301 KL6401 KL6771 KL6811 KL6904 KL6934 KL8001 KL8601 KL8610 KL9010 KL902 KL9050 KL9060 KL9070 KL9080 KL9100 KL9110 KL9150 KL916 KL9180 KL9185 KL9186 KL9187 KL9190 KL9195 KL9200 KL9210 KL9250 KL9260 KL9290 KL9300 KL9301 KL9302 KL9400 KL9505 KL9508 KL9510 KL9512 KL9515 KL9520 KL9528 KL9540 KL9550 KL9560







      它的主要特征表现为具有小车编程、停车选择装置、安全保护及各种移载功能,并能在计算机的监控下,按指令自主驾驶,自动沿着规定的导引路径行驶,到达指定地点,完成一系列作业任务。其系统技术和产品已经成为柔性生产线、柔性装配线及仓储物流自动化系统的重要技术和设备。

        工艺流程

        AGV控制系统是AGV的直接控制中枢,其控制原理如图1所示。它将电动机、传感器信号处理、驱动器控制、AGV的定位算法、电子地图及无线通信等功能整合在一起,通过无线通信系统接收主控机、AGV车载控制机或AGV操作面板上操作按钮下达的任务,完成对AGV运动方向和运动速度的控制,AGV运动过程中对障碍物的探测、安全报警及状态指示,同时通过无线通信系统向主控机报告AGV自身的状态,如AGV当前的位置、工作状态、速度及方向等。

        AGV控制系统由带辅助装置的AGV、地面导航系统、在线自动充电系统、周边输送系统、 AGV控制台和通信系统等构成KL4001 | KS4001 总线端子模块, 1 点模拟量输出 0…10 V DC, 12 位
      KL4002 | KS4002 总线端子模块, 2 点模拟量输出 0…10 V DC, 12 位
      KL4004 | KS4004 总线端子模块, 4 点模拟量输出 0…10 V DC, 12 位
      KL4011 | KS4011 总线端子模块, 1 点模拟量输出 0…20 mA, 12 位
      KL4012 | KS4012 总线端子模块, 2 点模拟量输出 0…20 mA, 12 位
      KL4021 | KS4021 总线端子模块, 1 点模拟量输出 4…20 mA, 12 位
      KL4022 | KS4022 总线端子模块, 2 点模拟量输出 4…20 mA, 12 位
      KL4031 | KS4031 总线端子模块, 1 点模拟量输出 -10…+10 V DC, 12 位
      KL4032 | KS4032 总线端子模块, 2 点模拟量输出 -10…+10 V DC, 12 位
      KL4034 | KS4034 总线端子模块, 4 点模拟量输出 -10…+10 V DC, 12 位
      KL4112 | KS4112 总线端子模块, 2 点模拟量输出 0…20 mA, 15 位, 可配置为 16 位
      KL4132 | KS4132 总线端子模块, 2 点模拟量输出 -10…+10 V DC, 16 位
      KL4404 | KS4404 总线端子模块, 4 点模拟量输出 0…10 V DC, 12 位
      KL4408 | KS4408 总线端子模块, 8 点模拟量输出 0…10 V DC, 12 位
      KL4414 | KS4414 总线端子模块, 4 点模拟量输出 0…20 mA, 12 位
      KL4418 | KS4418 总线端子模块, 8 点模拟量输出 0…20 mA, 12 位
      KL4424 | KS4424 总线端子模块, 4 点模拟量输出 4…20 mA, 12 位
      KL4428 | KS4428 总线端子模块, 8 点模拟量输出 4…20 mA, 12 位
      KL4434 | KS4434 总线端子模块, 4 点模拟量输出 -10…+10 V DC, 12 位
      KL4438 | KS4438 总线端子模块, 8 点模拟量输出 -10…+10 V DC, 12 位
      KL4494 | KS4494 总线端子模块, 2 点模拟量输入 -10…+10 V, 2 点模拟量输出 -10…+10 V, 12 位
      KL5001 | KS5001 总线端子模块, SSI 编码器接口
      KL5051 | KS5051 总线端子模块, SSI 编码器接口, 适用于 digifas® 驱动器
      KL5101 | KS5101 总线端子模块, 增量编码器接口, 带补充输入
      KL5111 | KS5111 总线端子模块, 增量编码器接口, 带单一输入
      KL5121 | KS5121 总线端子模块, 直线运动控制器端子模块, 带 4 点开关量输出
      KL5151 | KS5151 总线端子模块, 增量编码器接口
      KL6001 | KS6001 总线端子模块, RS232 串行接口, 9.6 kbaud
      KL6011 | KS6011 总线端子模块, 20 mA 电流环串行接口 TTY
      KL6021 | KS6021 总线端子模块, RS422/RS485 串行接口, 9.6 kbaud
      KL6023 总线端子模块, 用于 EnOcean 无线电技术的无线网卡
      KL6031 | KS6031 总线端子模块, 串行接口 RS232, 115.2 kbaud
      KL6041 | KS6041 总线端子模块, 串行接口 RS422/RS485, 115.2 kbaud
      KL6051 | KS6051 总线端子模块, 数据交换端子模块, 32 位 serial
      KL6201 | KS6201 总线端子模块, AS-Interface 主站端子模块
      KL6211 | KS6211 总线端子模块, AS-Interface 主站端子模块 带电源触点
      KL6301 | KS6301 总线端子模块, EIB 总线端子模块
      KL6401 | KS6401 总线端子模块, LON 总线端子模块
      KL6771 | KS6771 总线端子模块, MP-Bus 主站端子模块
      KL6811 | KS6811 总线端子模块, DALI/DSI 主站和电源端子模块
      KL6904 总线端子模块, TwinSAFE 逻辑总线端子模块, 4 个故障-安全输出 24 V DC, 0.5 A
      KL6934 总线端子模块, PROFIsafe 逻辑总线端子模块, 4 个故障-安全输出 24 V DC, 0.5 A
      KL8001 总线端子模块, 适用于西门子 Sirius 3R 系列接触器
      KL8601 总线端子模块, 适用于 TeSys U 型电机起动器的通讯模块
      KL8610 总线端子模块, 适用于 TeSys U 型电机起动器的适配器端子模块
      KL9010 总线端子模块, 总线末端端子模块
      KL9020 总线端子模块, 端子模块总线扩展末端端子模块
      KL9050 总线端子模块, 端子模块总线扩展耦合器端子模块
      KL9060 总线端子模块, 用于电源端子模块 KL8xxx 的适配器端子模块
      KL9070 | KS9070 总线端子模块, 屏蔽端子模块, 8 x 屏蔽
      KL9080 总线端子模块, 隔离端子模块
      KL9100 | KS9100 总线端子模块, 无源供电端子模块, 24 V DC
      KL9110 | KS9110 总线端子模块, 带诊断功能的供电端子模块, 24 V DC
      KL9150 | KS9150 总线端子模块, 无源供电端子模块, 230 V AC
      KL9160 | KS9160 总线端子模块, 带诊断功能的供电端子模块, 230 V AC
      KL9180 | KS9180 总线端子模块, 电位分配端子模块,每个电源触点两个端子位
      KL9185 | KS9185 总线端子模块, 电位分配端子模块,每个电源触点四个端子位
      KL9186 | KS9186 总线端子模块, 电位分配端子模块, 8 x 24 V 触点
      KL9187 | KS9187 总线端子模块, 电位分配端子模块, 8 x 0 V 触点
      KL9190 | KS9190 总线端子模块, 适用于任何电压的电位分配端子模块,最高 230 V
      KL9195 | KS9195 总线端子模块, 屏蔽端子模块,电位分配端子模块,带接地
      KL9200 总线端子模块, 带熔断器的无源供电端子模块, 24 V DC
      KL9210 总线端子模块, 带诊断功能和熔断器的供电端子模块, 24 V DC
      KL9250 总线端子模块, 带熔断器的无源供电端子模块, 125…230 V AC
      KL9260 总线端子模块, 带诊断功能和熔断器的供电端子模块, 230 V AC
      KL9290 总线端子模块, 无源供电端子模块, 最高 V AC
      KL9300 | KS9300 总线端子模块, 二极管阵列端子模块, 4 个零电势二极管, 1 A
      KL9301 | KS9301 总线端子模块, 二极管阵列端子模块, 7 个二极管 (共阴极), 1 A
      KL9302 | KS9302 总线端子模块, 二极管阵列端子模块, 7 个二极管 (共阳极), 1 A
      KL9400 | KS9400 总线端子模块,2 A 的 K-bus 供电单元及供电端子模块,24 V DC
      KL9505 | KS9505 总线端子模块, 电源 端子模块 24 V DC, 输出 5 V DC, 0.5 A
      KL9508 | KS9508 总线端子模块, 电源 端子模块 24 V DC, 输出 8 V DC, 0.5 A
      KL9510 | KS9510 总线端子模块, 电源 端子模块 24 V DC, 输出 10 V DC, 0.5 A
      KL9512 | KS9512 总线端子模块, 电源 端子模块 24 V DC, 输出 12 V DC, 0.5 A
      KL9515 | KS9515 总线端子模块, 电源 端子模块 24 V DC, 输出 15 V DC, 0.5 A
      KL9520 | KS9520 总线端子模块, 带滤波的 AS-Interface 供电端子模块, 35 V DC
      KL9528 | KS9528 总线端子模块, AS-Interface 电源 端子模块 24 V DC, 输出 30 V DC, 1.25 A
      KL9540 | KS9540 总线端子模块, 电涌滤波器场电源
      KL9550 | KS9550 总线端子模块, 电涌滤波器系统和场电源
      KL9560 | KS9560 总线端子模块, 电源 端子模块 24 V DC/ 24 V DC, 0.1 A
      KLxxxx 独立于现场总线的电子系列端子模块
      KM1002 总线端子模块, 16 (2 x 8) 点数字量输入, 24 V DC, 3.0 ms 滤波
      KM1004 总线端子模块, 32 (4 x 8) 点数字量输入, 24 V DC, 3.0 ms 滤波
      KM1008 总线端子模块, 64 (8 x 8) 点数字量输入, 24 V DC, 3.0 ms 滤波
      KM1012 总线端子模块, 16 (2 x 8) 点数字量输入, 24 V DC, 0.2 ms 滤波
      KM1014 总线端子模块, 32 (4 x 8) 点数字量输入, 24 V DC, 0.2 ms 滤波
      KM1018 总线端子模块, 64 (8 x 8) 点数字量输入, 24 V DC, 0.2 ms 滤波
      KM2002 总线端子模块, 16 (2 x 8) 点数字量输出, 24 V DC, 0.5 A
      KM2004 总线端子模块, 32 (4 x 8) 点数字量输出, 24 V DC, 0.5 A
      KM2008 总线端子模块, 64 (8 x 8) 点数字量输出, 24 V DC, 0.5 A
      KM2604 端子模块, 4 通道 继电器 模块 230 V AC, 16 A
      KM2774 端子模块,双向可控硅输出,用于 4 个百叶帘电机,230 V AC,1.5 A,带互锁输出和过载保护
      KM3701 端子模块,1 通道压差测量端子模块 100 hPa(100 mbar)
      KM3702 端子模块,2 通道绝对压力测量端子模块 7500 hPa(7.5 bar)
      KM6551 端子模块, 无线数据交换端子模块
      KS2000 用于现场总线组件的配置软件


        安装有自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护及各种移载功能。

       (2)地面导航系统

        地面导航系统主要由磁条或激光反光板构成 AGV的运行区域,形成AGV运行的不同路径。

       (3)在线自动充电系统

        为了保证AGV 24 h内连续运行和使用的可靠性,采用大电流快速充电的方法为AGV自动补充能量。AGV的充电过程是在控制台的监控下自动进行的。

       (4)周边输送系统

        周边输送系统主要是AGV的自动上下货位置,这些设备在与AGV进行交接货物时,在系统监控下实现动作的互锁和协调。

       (5)AGV控制台

        控制台是AGV系统的调度管理中心,负责与监控计算机交换信息,生成AGV的运行任务,解决多AGV之间的避碰问题。同时将AGV系统的状态反馈给中心控制管理系统。

       (6)通信系统

        通信系统由AGV控制台和各AGV之间的通信设备组成。通信系统采用无线通信方式。无线通信方式分为2种,包括无线电通信和无线局域网。无线电通信一般采用无需申请的433 MHz频段,无线局域网则采用2.4 GHz频段(无需申请)。 BECKHOFF倍福el6022 倍福主站模块el6731 系统通讯设置步骤

       方案确定

        本项目中采用西门子S7-200 SMART PLC作为主控制器,采用SMART LINE触摸屏作为人机交互接口。S7-200 SMART的CPU集成了以太网接口和1个RS485接口,通过扩展通信板,还能增加1个RS485通信口。RS485通信口支持自由口通信,以太网接口不仅支持程序调试功能,还能与触摸屏和计算机进行通信,轻松组网。S7-200 SMART配备了西门子专用高速处理芯片,可以轻松满足AGV复杂的控制要求。

        本系统采用CPU ST40控制小车,CPU SR20作为主站,触摸屏则选用Smart 700 IE,每个CPU均配备了RS485通信板。CPU ST40具有24点输入(4 个上升沿和4个下降沿中断),16点输出,支持自由口通信,完全可以满足小车控制需求,其控制原理图如图2所示。 BECKHOFF倍福el6022 倍福主站模块el6731 系统通讯设置步骤

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