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XFC技术用于汽车转向器的间隙检测
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4史扁了PC控制和&于EtheICAT和分布时钟同步的起 采样拔求,在同一个控制a 内宠或运动控制、模拟受采集和数据分析Al.给采显示。 问隙检测绘采美加 精准,It捺分析和显示是加实时。串串个系统结构简单,稳定可悉,靠在护方俊。 I捷’B饲IPC撞制运动摇制EtherCAT XFC趣采样转向髓 倍擅自动化有限公司刘明王兰立 锅杆曲柄铺武束确到嗦式。其申,齿轮由条式转向器结构简单、 车的行驶安全至关重要。常用的汽车转向器有齿轮齿条式、 引富 汽车转向器是汽车转向系统中的关键部件,其自树汽 紧凑、传边放率高,在娇率、微型货率和程型货车应用广泛。 本文中的间隐检测工位是转向器装配检测线上的重要- 环,用来在钱检测齿轮齿条式转向器齿条和齿轮的咬合阎隙。
装配镜前段工位装E碗底的每台转向器需送至阎隐栓测工位 进行间隙捡测,如果测量结果符合车厂指挥,贝rj进入后段的 激划时王、总检和包装;如果测量结果不达标,控制系统控 制拧紧枪拧紧离拧松转向器报塞来调整间隙,再进丰丑闻隙检 测,亘歪检翻脸标。 搭配工凯以及数据采集PCI卡来完扁豆辑控制、数据采集 目前齿轮齿条式转向器问隙检测大多使用传统的PLC 和制E控制,不仅系统复杂,而且不便维护。倍福徨制平台 是基于IPC的控制系统,集多科控制喇居于一休,----1"平台 集和数据分析及图表显示,是汽车转向器装配和检拥珩业的 就可以完成转向器自动调整闹隙所需的运动控制、模拟量采 运用发展方向。 ’间隙撞测工艺简介 被检测的工件是齿轮齿条式汽率转向器,检测部位是齿 轮和齿条之阔的间隙。
图1为齿轮齿条式转向器结构示意图。
齿轮由条式转向翻闻隙检测工位相就结构如圄2所示。
检测的方法是:伺服电机驱动电动推抨, 电动推秤连
接转向器齿杂, 中阅有力传感器检测实时推挂力。齿轮
接触到齿条的端点时,会有一个冲击力, 通过检测推拉
力的变化,就可以检测出齿条左右端点,从而确定齿条
齿轮齿条式转向器
Jl1 常轮td民串串禽荡’曲粉
转向吉普壳体
E目2将向a俑’曾徐浏.L位必被鲸构示意闺
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的行程。接触式位移传感器用来测量整个行程申转向器齿条
和齿轮的吱合阎隐。
齿轮齿条式转向器问隙检测工艺如图3所示。
首先,伺服电和理动电础酣干向右运动,齿挝蹦齿条
左端点时伺服电坝,停止运行,系统读取伺服电机当前位置作
为齿条左端点位置z然后,伺服电动电动推抨向左运动,
齿轮接触齿条右端点时伺服电机停止运行,系统读取伺服
电机当前位置作为齿条右端点位置;倍福常见型号:BK1120 BK1250 BK2000 BK2010 BK2020 BK2500 BK3000 BK3010 BK3100 BK3110 BK3120 BK3150 BK3500 BK3520 BK4000 BK4010 BK4020 BK4500 BK500 BK5100 BK5110 BK5120 BK5150 BK5151BK5200 BK5210 BK5220 BK5250 BK7000 BK7150 BK7300 BK7350 BK7420 BK7500 BK7520 BK8000 BK8100 BK9000 BK9050 BK9100 BK9103 BK9105 BK9500 EK1000 EK1100 EK1101 EK1110 EK1122 EK1501 EK1521 EK9750 EL1002 EL1004 EL1008 EL1012 EL1014 EL1018 EL1024 EL1034 EL1084 EL1088 EL1094 EL1098 EL1104 EL1114 EL1124 EL1134 EL1144 EL1202 EL1252 EL1262 EL1502 EL1512 EL1702 EL1712 EL1722 EL1904 EL2002 EL2004 EL2008 EL2022 EL2024 EL2032 EL2034 EL2042 EL2084 EL2088 EL2124 EL2202 EL2212 EL2252 EL2262 EL2502 EL2521 EL2521-0024 EL2535 EL2545 EL2612 EL2622 EL2624 EL2712 EL2722 EL2732 EL2904 EL3001 EL3002 EL3004 EL3008 EL3011 EL3012 EL3014 EL3021 EL3022 EL3024 EL3041 EL3042 EL3044 EL3048 EL3051 EL3052 EL3054 EL3058 EL3061 EL3062 EL3064 EL3068 EL3101 EL3102 EL3104 EL3111 EL3112 EL3114 EL3121 EL3122 EL3124 EL3141 EL3142 EL3144 EL3151 EL3152 EL3154 EL3161 EL3162 EL3164 EL3201 EL3311 EL3312 EL331 EL3356 EL3403 EL3403-0010 EL3602 EL3702 EL3742 EL4001 EL4002 EL4004 EL4008 EL4011 EL4012 EL4014 EL4018 EL4021 EL4022 EL4024 EL4028 EL4031 EL4032 EL4034 EL4038 EL4102 EL4104 EL4112 EL4114 EL4122 EL4124 EL4132 EL4134 EL4712 EL4732 EL5001 EL5021 EL5101 EL5151 EL5152 EL6001 EL6021 EL6080 EL6201 EL6224 EL6601 EL6614 EL6631 EL6692 EL6720 EL6731 EL6731-0010 EL6740-0010 EL6751 EL6751-0010 EL6752-0010 EL6904 EL7031 EL7041 EL7332 EL9011 EL9080 EL9100 EL9110 EL9150 EL9160 EL9180 EL9185 EL9186 EL9187 EL9190 EL9195 EL9200 EL9210 EL9250 EL9260 EL9290 EL9410 EL9505 EL9508 EL9510 EL9512 EL9515 EL9520 EL9560 KL1002 KL1012 KL1032 KL1052 KL1104 KL1114 KL1124 KL1154 KL1164 KL1184 KL1194 KL1202 KL1212 KL1232 KL1302 KL1304 KL1312 KL1314 KL1352 KL1362 KL1382 KL1402 KL1404 KL1408 KL1412 KL1414 KL1418 KL1434 KL1488 KL1498 KL1501 KL1512 KL1702 KL1712 KL1712-0060 KL1722 KL1904 KL1934 KL2012 KL2022 KL2032 KL2114 KL2124 KL2134 KL2184 KL2212 KL2404 KL2408 KL2424 KL2442 KL2488 KL2512 KL2521 KL2521-0024 KL2531 KL2532 KL2535 KL2541 KL2542 KL2545 KL2552 KL2602 KL2612 KL2622 KL2631 KL2641 KL2652 KL2692 KL2702 KL2712 KL2722 KL2732 KL2751 KL2751-0011 KL2751-1200 KL2761 KL2784 KL2791 KL2794 KL2904 KL2934 KL2964 KL3001 KL3002 KL3011 KL3012 KL3021 KL3022 KL3041 KL3042 KL3044 KL3051 KL3052 KL3054 KL3061 KL3062 KL3064 KL3102 KL3112 KL3122 KL3132 KL3142 KL3152 KL3162 KL3172 KL3182 KL3201 KL3202 KL3204 KL3228 KL3311 KL3312 KL3314 KL3351 KL3356 KL3361 KL3362 KL3403 KL3404 KL3408 KL3444 KL3448 KL3454 KL3458 KL3464 KL3468 KL4001 KL4002 KL4004 KL4011 KL4012 KL4021 KL4022 KL4031 KL4032 KL4034 KL4112 KL4132 KL4404 KL4408 KL4414 KL4418 KL4424 KL4428 KL4434 KL4438 KL4494 KL5001 KL5051 KL5101 KL5111 KL5121 KL5151 KL5152 KL6001 KL6011 KL6021 KL6023 KL6031 KL6041 KL6051 KL6201 KL6211 KL6301 KL6401 KL6771 KL6811 KL6904 KL6934 KL8001 KL8601 KL8610 KL9010 KL902 KL9050 KL9060 KL9070 KL9080 KL9100 KL9110 KL9150 KL916 KL9180 KL9185 KL9186 KL9187 KL9190 KL9195 KL9200 KL9210 KL9250 KL9260 KL9290 KL9300 KL9301 KL9302 KL9400 KL9505 KL9508 KL9510 KL9512 KL9515 KL9520 KL9528 KL9540 KL9550 KL9560
AG2200 星形齿轮装置,用于伺服电机 AM2000/AM3000/AM3500
AL2000 驱动技术: 直线伺服电机 AL2000
AL2003 直线伺服电机 (主部件), FP = 225 N, IP = 5 A, FC = 75 N
最后, 接触式位 移传感器伸人转向器内, 伺 服电机驱动电动推杆傲单 次往复运动,同时位移传感器检测转向器齿条和齿轮的咬 舍问隙。 2控制难点和控制方戴 令,让自条向指定方向值速运行,运行 传统的控制方案是PLC先给伺服驱动器发 过程中,如果力传感 ’国革运行指 器采集到的力大于设定的经验值,如蹄市栩端点位置,郎才 阻C再给伺服驱动器发送停止指令让伺服电机停止运行。为 避免电或雄杆椎动由条重l站端刷才过于猛烈的撞击酬棉l放 部件和传感器的寿命,推杆只能尽量低遥远行。另外, 小值才趋于其实。 -叶长度单位内采集足够多的数据,得到的阁隐最犬值和最 要在 假如旺.c运算周期tOm嚣,要求相邻测量点的距离不超 过O.lmm,那么电崩凹的速度k限为: O.lmm/1锐ns=0.01mm/ms=1伽un/s 如果放宽测量点的间距要求到不超过 lmm, 那么电 动推轩的速度上限为100mm/s ,传统的控制方案无论是 副量的姓率还是测量的准确程度都难以满足市场的要求。
在新的控制方案中, 用倍福的 PC 撞 制取代了传统
的 PLC, 硬件平台来用了 CPU主频 2.3GH嚣的工控机
c“400 控制软件 T响nCAT 运行在 C6640 工控布比,通过
EthexCAT
触式位移传感器的。
总统撞制伺服驱动器和电机,驱动电动推杆。接
-tOV 信号由 El..3072超采样模块果集,
经由剧m:AT 总结送到 C俑40 上运行的Tw:inCAT 实时核
〈系统架构如图4摩谅)。
C6640 EK1100+ EL3072+DI/DO
E阳u'r."' '' t'!"汀 「 1
=
'i AX5103
角蝶显示屏
’自4 4盘’4 系统祭构Ill
运行在臼剧。上的T明nCAT 徨制软件, 其在制周期
可以低至50凶。使用摄速控制技术XFC 的起来样模拟量输
入模块皿.3702,采集位移传感器的信号,每个控制周期最
多可以等时间间隔采集 100 个数据,每秒钟最多可采样 10
万次。EL2732 | ES2732 EtherCAT 端子模块, 2 通道双向可控硅输出 12…230 V AC, 0.5 A, 无电源触点
EL2904 EtherCAT 端子模块, 4 个故障-安全输出, TwinSAFE, 24 V DC, 0.5 A
EL3001 | ES3001 EtherCAT 端子模块, 1 通道模拟量输入 -10…+10 V, 单端, 12 位
EL3002 | ES3002 EtherCAT 端子模块, 2 通道模拟量输入 -10…+10 V, 单端, 12 位
EL3004 | ES3004 EtherCAT 端子模块, 4 通道模拟量输入 -10…+10 V, 单端, 12 位
EL3008 | ES3008 EtherCAT 端子模块, 8 通道模拟量输入 -10…+10 V, 单端, 12 位
EL3011 | ES3011 EtherCAT 端子模块, 1 通道模拟量输入 0…20 mA, 差分输入, 12 位
EL3012 | ES3012 EtherCAT 端子模块, 2 通道模拟量输入 0…20 mA, 差分输入, 12 位
EL3014 | ES3014 EtherCAT 端子模块, 4 通道模拟量输入 0…20 mA, 差分输入, 12 位
EL3021 | ES3021 EtherCAT 端子模块, 1 通道模拟量输入 4…20 mA, 差分输入, 12 位
EL3022 | ES3022 EtherCAT 端子模块, 2 通道模拟量输入 4…20 mA, 差分输入, 12 位
EL3024 | ES3024 EtherCAT 端子模块, 4 通道模拟量输入 4…20 mA, 差分输入, 12 位
EL3041 | ES3041 EtherCAT 端子模块, 1 模拟量电源端子模块 0…20 mA 带传感器电源, 单端, 12 位
EL3042 | ES3042 EtherCAT 端子模块, 2 模拟量电源端子模块 0…20 mA 带传感器电源, 单端, 12 位
EL3044 | ES3044 EtherCAT 端子模块, 4 通道模拟量输入 0…20 mA, 单端, 12 位
EL3048 | ES3048 EtherCAT 端子模块, 8 通道模拟量输入 0…20 mA, 单端, 12 位
EL3051 | ES3051 EtherCAT 端子模块, 1 模拟量电源端子模块 4…20 mA 带传感器电源, 单端, 12 位
EL3052 | ES3052 EtherCAT 端子模块, 2 模拟量电源端子模块 4…20 mA 带传感器电源, 单端, 12 位
EL3054 | ES3054 EtherCAT 端子模块, 4 通道模拟量输入 4…20 mA, 单端, 12 位
EL3058 | ES3058 EtherCAT 端子模块, 8 通道模拟量输入 4…20 mA, 单端, 12 位
EL3061 | ES3061 EtherCAT 端子模块, 1 通道模拟量输入 0…10 V, 单端, 12 位
EL3062 | ES3062 EtherCAT 端子模块, 2 通道模拟量输入 0…10 V, 单端, 12 位
EL3064 | ES3064 EtherCAT 端子模块, 4 通道模拟量输入 0…10 V, 单端, 12 位
EL3068 | ES3068 EtherCAT 端子模块, 8 通道模拟量输入 0…10 V, 单端, 12 位
EL3101 | ES3101 EtherCAT 端子模块, 1 通道模拟量输入 -10…+10 V, 差分输入, 16 位
EL3102 | ES3102 EtherCAT 端子模块, 2 通道模拟量输入 -10…+10 V, 差分输入, 16 位
EL3104 | ES3104 EtherCAT 端子模块, 4 通道模拟量输入 -10…+10 V, 差分输入, 16 位
EL3111 | ES3111 EtherCAT 端子模块, 1 通道模拟量输入 0…20 mA, 差分输入, 16 位
EL3111 | ES3111 EtherCAT 端子模块, 1 通道模拟量输入 0…20 mA, 差分输入, 16 位
EL3112 | ES3112 EtherCAT 端子模块, 2 通道模拟量输入 0…20 mA, 差分输入, 16 位
EL3114 | ES3114 EtherCAT 端子模块, 4 通道模拟量输入 0…20 mA, 差分输入, 16 位
EL3121 | ES3121 EtherCAT 端子模块, 1 通道模拟量输入 4…20 mA, 差分输入, 16 位
EL3122 | ES3122 EtherCAT 端子模块, 2 通道模拟量输入 4…20 mA, 差分输入, 16 位
EL3124 | ES3124 EtherCAT 端子模块, 4 通道模拟量输入 4…20 mA, 差分输入, 16 位
EL3141 | ES3141 EtherCAT 端子模块, 1 模拟量电源端子模块 0…20 mA, 带通过电源触点为传感器供电的电源, 单端, 16 位
EL3142 | ES3142 EtherCAT 端子模块, 2 通道模拟量输入 0…20 mA, 单端, 16 位
EL3144 | ES3144 EtherCAT 端子模块, 4 通道模拟量输入 0…20 mA, 单端, 16 位
EL3151 | ES3151 EtherCAT 端子模块, 1 通道模拟量输入 4…20 mA, 单端, 16 位
EL3152 | ES3152 EtherCAT 端子模块, 2 通道模拟量输入 4…20 mA, 单端, 16 位
EL3154 | ES3154 EtherCAT 端子模块, 4 通道模拟量输入 4…20 mA, 单端, 16 位
EL3161 | ES3161 EtherCAT 端子模块, 1 通道模拟量输入 0…10 V, 单端, 16 位
EL3162 | ES3162 EtherCAT 端子模块, 2 通道模拟量输入 0…10 V, 单端, 16 位
EL3164 | ES3164 EtherCAT 端子模块, 4 通道模拟量输入 0…10 V, 单端, 16 位
EL3201 | ES3201 EtherCAT 端子模块, 1 通道输入 PT100(RTD)用于电阻传感器, 16 位
EL3202 | ES3202 EtherCAT 端子模块, 2 通道输入 PT100(RTD)用于电阻传感器, 16 位
EL3204 | ES3204 EtherCAT 端子模块, 4 通道输入 PT100(RTD)用于电阻传感器, 16 位
EL3311 | ES3311 EtherCAT 端子模块, 1 通道热电偶输入, 16 位
EL3312 | ES3312 EtherCAT 端子模块, 2 通道热电偶输入, 16 位
EL3314 | ES3314 EtherCAT 端子模块, 4 通道热电偶输入, 16 位
EL3356 | ES3356 EtherCAT 端子模块, 1 通道精确电阻桥分析, 16 位
EL3403 | ES3403 EtherCAT 端子模块, 3 相功率测量端子模块 500 V AC 3~
1 A, 通过测量变压器 x A/1A
EL3403-0010 |
ES3403-0010 EtherCAT 端子模块, 3 相功率测量端子模块, 500 V AC 3~
5 A, 通过测量变压器 x A/1 A
EL3702 | ES3702 EtherCAT 端子模块, 2 通道模拟量输入 -10…+10 V, 差分输入, 16 位,
带过采样
EL3742 | ES3742 EtherCAT 端子模块, 2 通道模拟量输入 0…20 mA, 差分输入, 16 位,
带过采样
EL4001 | ES4001 EtherCAT 端子模块, 1 通道模拟量输入 0…10 V, 12 位
EL4002 | ES4002 EtherCAT 端子模块, 2 通道模拟量输入 0…10 V, 12 位
EL4004 | ES4004 EtherCAT 端子模块, 4 通道模拟量输入 0…10 V, 12 位
EL4008 | ES4008 EtherCAT 端子模块, 8 通道模拟量输入 0…10 V, 12 位
EL4011 | ES4011 EtherCAT 端子模块, 1 通道模拟量输入 0…20 mA, 12 位
EL4012 | ES4012 EtherCAT 端子模块, 2 通道模拟量输入 0…20 mA, 12 位
EL4014 | ES4014 EtherCAT 端子模块, 4 通道模拟量输入 0…20 mA, 12 位
EL4018 | ES4018 EtherCAT 端子模块, 8 通道模拟量输入 0…20 mA, 12 位
EL4021 | ES4021 EtherCAT 端子模块, 1 通道模拟量输入 4…20 mA, 12 位
EL4022 | ES4022 EtherCAT 端子模块, 2 通道模拟量输入 4…20 mA, 12 位
EL4024 | ES4024 EtherCAT 端子模块, 4 通道模拟量输入 4…20 mA, 12 位
EL4028 | ES4028 EtherCAT 端子模块, 8 通道模拟量输入 4…20 mA, 12 位
EL4031 | ES4031 EtherCAT 端子模块, 1 通道模拟量输入 -10…+10 V, 12 位
EL4032 | ES4032 EtherCAT 端子模块, 2 通道模拟量输入 -10…+10 V, 12 位
EL4034 | ES4034 EtherCAT 端子模块, 4 通道模拟量输入 -10…+10 V, 12 位
EL4038 | ES4038 EtherCAT 端子模块, 8 通道模拟量输入 -10…+10 V, 12 位
EL4102 | ES4102 EtherCAT 端子模块, 2 通道模拟量输入 0…10 V, 16 位
EL4104 | ES4104 EtherCAT 端子模块, 4 通道模拟量输入 0…10 V, 16 位
EL4112 | ES4112 EtherCAT 端子模块, 2 通道模拟量输入 0…20 mA, 16 位
EL4112-0010 |
ES4112-0010 EtherCAT 端子模块, 2 通道模拟量输入 -10…+10 mA, 16 位
EL4114 | ES4114 EtherCAT 端子模块, 4 通道模拟量输入 0…20 mA, 16 位
EL4122 | ES4122 EtherCAT 端子模块, 2 通道模拟量输入 4…20 mA, 16 位
EL4124 | ES4124 EtherCAT 端子模块, 4 通道模拟量输入 4…20 mA, 16 位
EL4132 | ES4132 EtherCAT 端子模块, 2 通道模拟量输入 -10…+10 V, 16 位
EL4134 | ES4134 EtherCAT 端子模块, 4 通道模拟量输入 -10…+10 V, 16 位
EL4712 | ES4712 EtherCAT 端子模块, 2 通道模拟量输入 0…20 mA, 16 位, 带过采样
EL4732 | ES4732 EtherCAT 端子模块, 2 通道模拟量输入 -10…+10 V, 带过采样
EL5001 | ES5001 EtherCAT 端子模块, SSI 编码器接口
EL5101 | ES5101 EtherCAT 端子模块, 带差分输入的增量编码器接口, 16 位
EL5151 | ES5151 EtherCAT 端子模块, 1/2 通道增量编码器接口, 32 位
EL6001 | ES6001 EtherCAT 端子模块, 串行接口 RS232
EL6021 | ES6021 EtherCAT 端子模块, 串行接口 RS422/RS485
EL6201 | ES6201 EtherCAT 端子模块, AS-Interface 主站端子模块
EL6224 | ES6224 EtherCAT 端子模块, IO-Link 端子模块
EL6601 EtherCAT 端子模块, 1 端口以太网交换机端子模块
EL6614 EtherCAT 端子模块, 4 端口以太网交换机端子模块
EL6692 EtherCAT 端子模块, EtherCAT bridge terminal
EL6731 EtherCAT 端子模块, PROFIBUS 主站端子模块
EL6731-0010 EtherCAT 端子模块, PROFIBUS 从站端子模块
EL6740-0010 EtherCAT 端子模块, Interbus 从站端子模块
EL6751 EtherCAT 端子模块, CANopen 主站端子模块
EL6751-0010 EtherCAT 端子模块, CANopen 从站端子模块
EL6752 EtherCAT 端子模块, DeviceNet 主站端子模块
EL6752-0010 EtherCAT 端子模块, DeviceNet 从站端子模块
EL6904 EtherCAT 端子模块, TwinSAFE 逻辑总线端子模块
EL7031 | ES7031 EtherCAT 端子模块, 步进电机 端子模块 24 V DC, 1.5 A, 2 相,
2 点数字量输入 24 V DC
EL7041 | ES7041 EtherCAT 端子模块, 带增量编码器的步进电机端子模块, 50 V DC, 5 A
EL7332 | ES7332 EtherCAT 端子模块, 2 通道直流电机输出级 24 V DC, 1 A
EL7342 | ES7342 EtherCAT 端子模块, 2 通道直流电机输出级 50 V DC, 3.5 A
EL9011 EtherCAT 端子模块, 总线端帽
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电动推杆由 AXS103伺服驱动器和AM.8532-lDtOOOOOAM5103 伺服电机嚣动。 HMI 采用 MFC 开发,在同一 个工撞机上运行, 用户接上触摸显示屏就可以操作。 HMI 软件通过 T叩CAT ADS 协议和 T咄CAT 之!回进行数据的 通讯, 通讯双方位于同一套 PC 硬件,数据交互最快可在 1皿内完成。 仍然以要求相邻测量点的距离不超过 0.lmm为例, 且.3702每秒可测量 10 万次,两次测量的时间闽南为10邸, 倍福 el2024 模拟量输出模块el2014倍福PLC价格行情