一、 前言
进入近几十年，机电类产品的设计有一个明显的现象，大量的计算机控制被引入到机电控制之中来。有的是基于16位、32位的单片机控制，有的是基于ARM或者DSP控制，有的是基于工业控制计算机加载板卡的控制等等。本文介绍的控制系统是一个基于研华工业主板加载性价比较高的ISA板卡组成的控制系统。本控制系统的目的为控制一个油路的压力以实现给外在系统一个准确的驱动力，要求此驱动力是一个连续变化的参数，并不是离散固定的几个数值。同时，在相应的驱动力的作用下，电机的转速要可以调节。在控制界面上，要求通过压力、转速、负载等参数，实时计算出相应参数的变化。基于以上要求，拟采用如下的控制方案（图1）：

图1 控制方案

对于电机的调速控制，拟采用变频器来实现。这样使用一个简单的开环控制就可以达到一个相对准确的控制。在本系统中，目标物的***运动速度为2m/s，因此需要加入减速器，而油路的压力变化为了力求控制的***，需要引入一个负反馈的信号。
二、 系统的构建
根据这个系统的要求，输入信号为：压力信号、限位信号、开关信号量、温度信号。输出信号为：压力变化信号、油路换向信号、开关信号等。系统构成图如图2所示：
其中，油路压力的变化采集使用汇邦公司的HB型压力变送器，其为一个电流变化信号，量程为 0~6.3MPa，产生的电流变化范围为4.02mA~20mA，使用研华pcl-711b采集。开关类的信号的采集和发出采用研华pcl-725。对于油路压力的控制使用ATOS公司的KZGO先导式比例减压阀，对先导式比例减压阀的控制使用配套的EMIAC插头式电子放大器，通过0-10v的直流电压控制，具体的控制曲线将在下文介绍。0-10v的直流电压的产生，使用研华PCL-728数据采集卡产生。对油路的温度的控制通过温控表实现加热和降温的控制。工控机的软件使用三维力控组态软件控制。

图2 系统构成图