维修发那科R-1000iA/80H机器人放大器故障。

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发那科机器人报警SRVO--022 SERVO SRDY on 可能原因： 当通过信号HRDY已经试图打开MCC时，SRDY已经为打开状态。（HRDY是指从主机送到伺服系统的信号，用来标定是否打开伺服放大器的MCC。SRDY是指从伺服系统送回到主机的信号，用来显示伺服放大器的MCC是否打开。）解决方法： 1. 更换紧急制动控制电路板。2. 更换电路板上的主控CPU。3. 检查连接伺服放大器和主控CPU电路板的线路。如果发现异常，则更换线路。4．更换伺服放大器。

SRVO--023 SERVO Stop error excess可能原因： 当马达停止时，产生了一个过度伺服位置错误。解决方法： 1. 检查所加负载是否超标。如果超标，降低负载。（如果加上了一个超标的负载，所用加速，减速的扭矩也会随之超过马达的扭矩。因此，很可能是因为这个原因，导致系统发出上述警告）。2. 检查应用在伺服放大器上的三相电压（200伏交流）间的相间电压。如果发现其值等于或小于170伏交流，查看电力输入供应电压。（一个低于标准的电压，如果加在伺服放大器上，会导致产生一个低于正常之的扭矩。因此，很可能是因为这个原因，导致系统发出上述警告）。3. 如果输入电压发现等于或是高于170伏交流电压，则更换伺服放大器。4．更换马达。