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一、英维思福克斯波罗 Invensys Foxboro I/A Series系统：FBM（现场输入/输出模块）顺序控制、梯形逻辑控制、事故追忆处理、数模转换、输入/输出信号处理、数据通信及处理等。
二、英维思ESD系统 Invensys Triconex: 冗余容错控制系统、基于三重模件冗余（TMR）结构的最现代化的容错控制器。
三、ABB：Bailey INFI 90，工业机器人备件DSQC系列等。    
四、西屋Westinghouse： OVATION系统、WDPF系统、WEStation系统备件。  
五、霍尼韦尔Honeywell：DCS系统备件模件、HONEYWELL TDC系列， QCS,S9000等备件。
六、安川Yaskawa：伺服控制器、伺服马达、伺服驱动器。   
七、罗克韦尔Allen Bradley Rockwell: 1745/1756/ 1771/ 1785、Reliance瑞恩 等产品。   
八、XYCOM：XVME-103、XVME-690、VME总线等备件 
九、伍德沃德Woodward：SPC阀位控制器、PEAK150数字控制器。
十、施耐德Schneider：140系列、Quantum处理器、Quantum内存卡、Quantum电源模块等。  
十一、摩托罗拉Motorola：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177、VME系列。  
十二、发那科FANUC：模块、卡件、驱动器等各类备件。
十三、西门子Siemens：Siemens MOORE， Siemens Simatic C1，Siemens数控系统等。
十四、博士力士乐Bosch Rexroth：Indramat，I/O模块,PLC控制器,驱动模块等。 
十五、HP:工作站、服务器、HP 9000 工作站、HP 75000 系列备件、HP VXI 测试设备等。
十六、尼康NOKI：输入输出卡件、模块备件。惠普  
十七、MELEC: 驱动器、驱动板、伺服驱动器、伺服控制器、马达驱动卡等。   
十八、网域Network Appliance：数据储存模块。

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研究中，桑托斯等人设计了一套控制系统。实际操作时，研究者无需给每一个机器人各发送一遍指令，带有协作功能的10余个机器人就能在指定区域涂抹颜色。不过，实验中机器人绘出的“颜色”并不是来自现实世界的涂料，而是高架投影仪将其在画布上的运动轨迹可视化的结果。

机器人之间可通过无线通信联络，每个单独的机器人可以识别自己在画布中所处的位置，并知晓其与周边机器人的相对位置关系。

按照研究者的设计系统，指挥者告知在画布的某一区域需要涂抹何种颜色、颜色的深浅程度后，机器人就会按指令行进，以不同速度、角度在画布上直进、拐弯、回头或绕圈，机器人的运动轨迹随时间推移而累积，最终完成上色任务。

这套系统还可实现人与机器人群体的互动。机器人可根据下达指令的变化，切换不同喷涂颜色。每种机器人可携带一种或多种颜色，若机器人本身携带的颜色与指令不符，它会与画布上的其他机器人合作，共同调配出最大程度与指令相近的颜色。

但这些机器人并非只会无休止地在画布上涂抹，除了适应指令切换，机器人还会根据自身绘画能力做调整，甚至知道何时“休息”，比如当多台机器人在画布不同区域同时按近似轨迹运动时，若设计者发出的指令中不包括黄色，那么携带黄色的机器人则会停止行进，不再继续涂抹颜色。