发那科R-2000IB/200R手腕单元，可上门更换

发那科R-2000IC/165F减速机 ，R-2000IB/185L手腕单元，R-2000IB/210F手腕单元，R-2000IB/250F手腕单元，R-2000IB/200R手腕单元，R-2000IB/100P手腕单元，R-2000IB/175L手腕单元，R-2000IB/220U手腕单元

J1轴：A97L-0218-0987

J2轴：A97L-0218-0988#249

J3轴：A97L-0218-0989#218

J4轴：A97L-0218-0990#36

手腕单元：A290-7333-T501

J1轴电机：A06B-2048-B605#0042

J2J3轴电机：A06B-2041-B605#0042

J4J5J6轴电机：A06B-2047-B605

以下配件***: 发那科M-710IC减速机

J1轴：A97L-0218-0395#200C-34

J2轴：A97L-0218-0390#320E-129

J3轴：A97L-0218-0396#100C-36

J4轴：A97L-0218-0397#F30-59

手腕单元：A290-7125-T501

电源A05B-2650-C450

A97L-0218-0987

A97L-0218-0988#249

A97L-0218-0988#270

A97L-0218-0989#218

A97L-0218-0989#261

A97L-0218-0990#36

A290-7333-T501

A97L-0218-0382#320CA229

A97L-0218-0821#320CA229

A97L-0218-0928#320CA229

A97L-0218-0382#320CA184

A97L-0218-0237#320C-35

A97L-0218-0383#450N-236

A97L-0218-0877#450N-313

A97L-0218-0383#450N-290

A97L-0218-0383#450N-252

A97L-0218-0383#450N-313

A97L-0218-0929#450N-290

A97L-0218-0383#450N-187

A97L-0218-0918#450N-313

A97L-0218-0313#900C-42

A97L-0218-0238#450E-210

A97L-0218-0384#320N-235

A97L-0218-0383#450N-270

A97L-0218-0383#450N-297

A97L-0218-0820#320N-144

A97L-0218-0929#450N-270

A97L-0218-0384#320N-183

A97L-0218-0371#320E-219

A97L-0218-0239#320E-190

A97L-0218-0385#70N-35

A97L-0218-0342#110E-46

A97L-0218-0934#110E-46

A97L-0218-0942#155C-28

A97L-0218-0249#110E-46

A97L-0218-0240#80E-37

A290-7329-T501

A05B-1329-K811

A290-7329-T515

A05B-1329-K812

A05B-1329-K814

A290-7329-T571

A290-7321-T503

A290-7321-T505

A290-7329-T585

FANUC机器人本体清洁保养，主要是机械手的清洗和检查、减速器的润滑，以及机械手的轴制动测试。机械手底座和手臂总是需要定期清洗，若使用溶剂则应避免使用丙酮等强溶剂，也可以使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射。为了防止静电，不能使用干抹布擦拭。中空手腕，如有必要，视需要清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起毛的布料清洁，清洁后可在手腕表面添加少量凡士林或類似物质，以方便以后的清洗。机械手的检查包括检查各螺栓是否有松动、滑丝现象；易松劲脱离部位是否正常；变速是否***，操作系统安全保护、保险装置等是否灵活可靠；检查设备有无腐蚀、碰砸、拉离和漏油、水、电等现象，周围地面清洁、整齐，无油污、杂物等；检查润滑情况，并定时***加入定质定量的润滑油。发那科FANUC机器人的轴制动测试是为了确定制动器是否正常工作，因为在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损，必须进行测试。其测试方法如下：a.运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到值（静态负载）；b.马达断电；c.检查所有轴是否维持在原位。如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可移动机械手，检查是否还需进一步保护措施。当移动发那科FANUC机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能产生磨损。因此，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。