倍福EK1100

EK1110

EK1122

EK1818

EK1501

EK1302

EL1008

EL1002

EL1004

EL1088

EL1809

EL1808

EL1252

EL1262

EL1904

EL2004

EL2008

EL2088

EL2808

EL2809

BECKHOFF EL6900TwinSAFE 逻辑端子模块能与其它 TwinSAFE 设备建立 128 个连接。在一个网络中，可级联多个 EL6900。EtherCAT 端子模块具有经过安全认证的安全功能块，可以根据具体应用来配置这些功能块。可以轻松选择并连接所有安全功能，如急停、安全门监控、双手控制等。所有的功能块相互之间都可以任意连接，或者通过 AND、OR 等运算符实现连接。所需的功能通过 TwinCAT 系统管理器配置.

BECKHOFF EL6900实物如下。

技术参数 EL6900
技术 TwinSAFE 逻辑端子模块
安全标准 DIN EN ISO 13849-1:2008 (Cat 4, PL e) and EN 61508:2010 (SIL 3)
协议 TwinSAFE/Safety over EtherCAT
TwinSAFE_programmable_with TwinCAT 2 , TwinCAT 3
状态显示 4 个 LED
连接至其它 TwinSAFE 设备 最多 128 个
功能块 最多 255 个
周期时间 500 μs…~25 ms
E-bus 电流消耗 约 188 mA
故障响应时间 ≤ 看门狗时间（可参数化）
过程映像中的位宽 6…498 byte
电源电压 24 V DC (-15 %/+20 %)
重量 约 70 g
BECKHOFF E6900倍福模块在通讯单元 处理和网络上其他模组通讯所需要的通讯协定。 设备的启动及重置由状态机(state machine)控制。状态机需包括以下的几个状态：Initialization, Pre-operational, Operational 及 Stopped。当接收到网络管理 (NMT) 通讯对象，状态机会转换到对应的状态。 对象字典 (Object Dictionary) 是一个有 16 位元索引 (Index) 的变量阵列。每个变量可以（但非必须）有 8 位元的子索引 (Subindex)。变量可用来调整设备的组态，也可以对应设备量测的资料或设备的输出。

BECKHOFF EL6900倍福模块CANopen 的物理层 CANbus 每次传送的数据量不大，其中包括 11 位元的 ID、远端传输请求（RTR）位元及大小不超过8字节的资料。CANopen 将 CANbus 11 位元的 ID 分为 4 位元的功能码及 7 位元的 CANopen 节点 ID。7 位元的 ID 共有 128 种不同的组合，其中 ID 0 不使用，因此一个 CANopen 网络上最多允许 127 台设备。CANbus 在 CAN 2.0 B 规格中允许 29 位元的 ID，因此若配合 CAN 2.0 B 使用，CANopen 网络上可以超过127 台设备。