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广州铭心自动化设备有限公司 KUKA机器人故障信息与故障处理 销售维修热线：18122469971（成思鸣） KUKA机器人故障信息与故障处理 2017/4/6 9:26:00 软件 KRC… 错误信息/故障处理 KUKA 系统软件（KSS） 版权声明 KUKA RoBoter GmbH 若未经出版商许可,任何第三方无权将 我们已经测试了 目录 1 出错提示、故障排除……………………………………………………………………….4 1.1 提示组……………………………………………………………………………………….4 1.2 提示时间…………………………………………………………………………………….4 1.3 提示编号…………………………………………………………………………………….5 1.4 起因………………………………………………………………………………………….5 1.5 提示文字…………………………………………………………………………………….5 1.6 故障提示表………………………………………………………………………………….5 1 出错提示、故障排除 提示窗口将显示各种类型的显示。它们既可以是不必确认的信息，也可以是必须予以确认的提示 一个提示可以由下列部分构成： Message group 1.1 提示组 说明性提示 例如按下某个不允许的键，它给使用者一个说明。 状态提示 提示设备的状态。该状态致使控制器发生反应（例如紧急关断等）消除提示的起因后，提 示将被删除。安全起见，有时会设置一个有待确认的后续提示。 确认性提示 它标注某种必须被识别并且用确认键确认的情况。确认性提示往往是某个状态提示的结 果。确认性提示将停止某个移动动作或者避免继续进行。 对话信息 它要求使用者通过软键“是”或者“否”予以确认。确认之后提示将被删除。 1.2 提示时间 该提示时间表明提示是在什么时候出现的。 1 出错提示、故障排除 1,3 提示编号 根据提示编号，您可以迅速从故障提示中找到相应的原因、影响以及应急措施。 1.4 起因 在这个窗口里显示故障的起因。 1.5 提示文字 这里显示有关故障的文字描述。 1.6 故障提示表 为了能在下列表格中快速找到故障提示，提示号码（不同于显示屏上的显示）是放在第一位 的。根据提示编号可以从这个表格中获得其它有关故障排除的信息。 提示文字 给出显示屏的故障提示文字 原因 给出故障原因的进一步说明 查询 说明提示是什么时候给出的。 影响 描述在出现故障时控制器的反应。 应急措施 说明使用者可以存取什么措施来排除故障。 出错提示/故障排除 应急措施 － 换电池。 － 确认。 5 提示文字 故障<HPU或RCP> 原因 － KCP损坏。 查询 － 动态。 影响 － 信号斜坡停止。 － 封锁所有激活的命令 应急措施 － 更换KCP。 1 出错提示/故障排除 6 提示文字 传输出错<HPU或RCP> 原因 － KCP连接出错。 查询 － 动态。 影响 － 信号斜坡停止。 － 封锁所有激活的命令。 应急措施 － 检查KCP导线。 7 提示文字 TPBASIS 原因 － 不能建立该点。 8 提示文字 系统时间无效 原因 － 在TIME_HW_FAILURE之后并且已经设置了初始值，系统时间无效。 查询 － 当控制器启动时。 影响 － 系统时间以01.01.93 00:00:00,00初始化。 应急措施 － 用表格“systime”(系统时间)更新系统时间。 9 提示文字 MFC过热 原因 － MFC上的温度传感器有触发信号。 查询 － 动态。 影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。 应急措施 － 检查风机 必要时更换MFC。 10 提示文字 数字信号输出错误＠P＠。 原因 － 输出口1-8或9-16短路。 查询 － 动态。 影响 － 紧急制动 应急措施 － 11 提示文字 程序堆栈溢出 原因 － KRL 程序有过多的嵌套检查结构或者过多的递归子程序调用！ R-INT的C-Stack否则会溢出。 查询 － 在程序处理过程中。 影响 － 信号斜坡制动。 应急措施 － 更改程序的结构。 12 提示文字 提示过多 原因 － 动态过程中提示积累过多。 查询 － 提示产生时。 影响 － 当前命令将被取消，并且不能再启动。 应急措施 － KRC肯定要引导. 出错提示/故障排除 13 提示文字 安全电路故障 原因 － 一个或更多的使能开关被压下。 查询 － 动态 影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止，激活命令被封锁。 应急措施 － 14 提示文字 PLC软件：＠P1＠ 原因 查询 影响 应急措施 15 提示文字 输出监控直流总线电压KPS：＠P1＠ 原因 － KPS的直流总线电压过载。 查询 － 影响 － 应急措施 － 16 提示文字 当读“O文件”时出错。 原因 － 在装/读“ident-vx.o”：期间，存储器或者文件没有找到。 查询 － 在书写功能“w-ident-state”时。 影响 － 在装载数据程序中转至结束。 应急措施 － 拷贝文件“ident-vx.o”到目录“/ir-spec/l-ident”，或者通过修改注 册表中“VxWinRAM”的值来增加存储器容量。 17 提示文字 发现坏的或不知名的硬件 原因 － 在安装期间，选择了错误的硬件（KR C1,KR C1A,KR C2）或者结 构上已经被破坏。 查询 － 影响 － 控制器是不能修理的。 － 机器人的移动是不可能的。 应急措施 - 重新安装或改变硬件配置。. 18 提示文字 伺服系统DSE-NO.%1及共享者NO.2% 是未知的。 原因 － 一个不能支持的设备已经在联络母线上被插入。 查询 － 数据存储设备的ID号。 设备驱动程序的ID号。 影响 － 机器人不能长距离移动。 应急措施 － 从联络母线上拔出不能支持的设备。 1 出错提示/故障排除 19 提示文字 电机相序错误（轴）。 原因 － 电源相序，电路放电。 查询 － 动态。 影响 － 动力制动。 － 全部激活命令被封锁。 应急措施 － 驱动器的电源开关。 － 检查电源模块，DSE 20 提示文字 外部急停开关被压下。 原因 － 急停按钮被压。 查询 － 动态。 影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。 － 全部激活命令被封锁。 应急措施 － 检查急停按钮。 － 调整并确认告知的故障。 21 提示文字 第二电机电缆没有被连接。 原因 － 第二电机电缆没有被连接或者连接错误；附加电缆包括连接到机器人 的两根电线；返回信号被连接到KPS X114,pin7。 查询 － 动态。 影响 － 机器人不能移动。 应急措施 － 检查第二电机电缆和KPS X114,pin7的返回信号。 出错提示/故障排除 100 提示文字 RDW**引导程序失败 原因 －当控制器被引导时，分解器/数字式转换程序(RDW)不能被初始化。 查询 － 开机启动 影响 应急措施 － 替换RDW、DSE或者和DSE之间的导线。 101 提示文字 DSE**引导程序失败 原因 － 当控制器被引导时。DSE不能被初始化。 查询 － 开机启动。 影响 － 最大制动（动力制动）。 应急措施 － 替换DES、MFC或者母板。 102 提示文字 检测信号线失灵** 原因 － 导线故障（例如插接不牢）。 － RDW故障 － 编码器损坏。 查询 － 动态 影响 － 转速停止信号。 － 向“＄ALARM_STOP”输出低信号。 － 封锁所有激活命令。 应急措施 － 检查编码器信号线。 － 检查电机、旋转变压器。 － 必要时更换RDW。 103 提示文字 监视器插补循环** 原因 － 在DP_RAM中DSE没有触发的软件监视器。 查询 － 动态 影响 － 最大制动。 － “＄ALARM_STOP”输出低信号。 － 封锁所有激活命令。 应急措施 － 更换DSE或者MFC。 － 软件错误。 104 提示文字 DSE同步出错** 原因 － 尽管伺服控制被激活DSE不承认进给命令值。(一个插补周期内) 查询 － 动态 影响 － 转速停止信号。 － “＄ALARM_STOP” 输出低信号。 － 封锁所有激活命令。 应急措施 － 在DSE或PC范围内出故障。 － 软件错误。 1 出错提示/故障排除 105 提示文字 传输出错DSE-RDW** 原因 － RDW-DSE之间的导线断路。 － 传输故障。 查询 － 动态 影响 － 转速停止信号。 － 输出端“ALARM_STOP”O巡回. － 封锁所有激活命令。 应急措施 － 检查检测信号线的屏蔽情况。 － 检查DSE-RDW串行接门。 106 提示文字 进行校正**! 原因 － 重新启动后位置实际值相差太大，并且传感器无法进行校正。因 为没有执行传感器定位。 查询 －“开机”时。 － 校正时。 影响 － 封锁所有激活命令。 应急措施 － 进行校正。 107 提示文字 由刻度调节引起的急停。 原因 － 刻度调节软键被压 － 赋值“$TURN=1” － 编码器安装，绝对或增量 查询 － 当“$TURN”指令在执行时。 影响 － 紧急制动。 －“$ALARM-STOP”输出0信号。 － 全部命令被封锁。 应急措施 － 退出校正菜单，按压取消键两次。 108 提示文字 动力制动激活。 原因 － 如果控制器识别到要求转速停止的信号，控制器给出一个状态 提示“DYNAMIC BRAKING ACTIVE”，该提示将保持至所有 的轴都停下为止。 查询 － 动态。 应急措施 － 当机器人停下时。提示“DYNAMIC BRAKING ACTIVE”将 被复位。而不会给出后续提示。 109 提示文字 清除快速测量输入＠P1＠。 原因 － 快速测量开关被接通。 查询 － 在快速测量时。 影响 － 当测量刀具被释放时，快速测量被激活。 应急措施 － 释放测量刀具。 出错提示/故障排除 110 提示文字 前进轨道的侧面不能连接外部轴。 原因 － 在较高速移动侧面中外部轴的联接。 查询 － 在命令和程序执行中。 影响 应急措施 111 提示文字 TEPRO 没有活动。 原因 － SBC没有较长的发送信号到KRC。 查询 动态。 影响 － SBC接口无法工作。 应急措施 － 重新初始化。 112 提示文字 病句$TOOL：运动包络线监视是不可能的。 原因 － 当运动包络线监视被激活产生“$TOOL”病句。 查询 － 动态。 影响 － 没有。 应急措施 － 赋值“$TOOL”或断开运动包络线监视。 113 提示文字 数值范围溢出** 原因 － 无限定轴的实际值溢出：实际值>+/－90*10E15增量或者－ 99999000<＄REVO_NUM<999999000。 查询 － 在内插循环过程中动态进行。 影响 － 移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。 应急措施 － 把相应的轴转回去或者对它重新校正。 114 提示文字 运动包络线编号.@P1@ 违法。 原因 － 当TCP是内部运动包络线时用MODE INSIDE STOP表示，TCP 是外部运动包络线时用MODE OUTSIDE STOP表示。 查询 － 动态。 影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。 应急措施 － 断开运动包络线或用键接通KCP而不顾运动包络线，释放T1 方式。 115 提示文字 驱动进给工作包络线%1。 原因 － 当TCP是内部运动包络线时用MODE INSIDE STOP表示，当 TCP是外部运动包络线时用MODE OUTSIDE STOP表示，且不 顾运动包络线。 查询 动态。 影响 － 应急措施 － 释放工作包络线。 1 出错提示/故障排除 116 提示文字 DSE监视命令**。 原因 － DSE没有执行命令。 查询 影响 － 信号斜坡停止。 应急措施 － 检查DSE、MFC范围的硬件。 117 提示文字 转矩过载＠P1＠。 原因 查询 影响 应急措施 118 提示文字 散热器温度** 原因 － 伺服输出级电路的散热器上的热敏开关由于输出级晶体管过热而 闭合。 查询 － 动态 影响 － 信号斜坡停止；程序处理停止。 应急措施 － 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。 － 清洁散热体。 119 提示文字 电机温度** 原因 － 电机绕组中的PTC-元件（测量电阻）动作（电机温度过高）。 查询 － 动态 影响 － 信号斜坡停止。程序处理停止。 应急措施 － 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。 － 编程设定更多的移动暂停。 120 提示文字 确认.电机封死** 原因 － 一旦速度调节器给出的力矩设定值超过最大的力矩设定值的30 ％。以及在达到大约0.75的I*t值[（矩设定值/最大力矩设定值） *秒]时控制器就关断（I*t监视）。 影响 － 信号斜坡停止。程序处理停止。 应急措施 － 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。 － 检查轴的活动情况。 121 提示文字 电流过大** 原因 － 每根轴的电流都受到监视并且在电流输出过大时触发放大器内部 的电流保护装置。 查询 － 动态 影响 － 信号动态斜坡停止。程序处理停止。 应急措施 － 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。 出错提示/故障排除 122 提示文字 制动故障** 原因 － 制动器的电缆短路、过载以及断路。 － PM6型号的设备，其所有的轴都由一个制动器驱动装置供应。 查询 － 动态 影响 － 信号斜坡停止。程序处理停止。 应急措施 － 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。 123 提示文字 电压过低<轴号> 原因 － 伺服输出级的内部工作电压（＋15V）将受到监控。电压过低时 将出现无电压的信号。 查询 － 动态。 影响 － 信号斜坡停止。程序处理停止。 应急措施 － 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。 124 提示文字 电压过高<电源模块号> 原因 － 中间电路电压过高。起因可能是镇流电阻损坏、镇流保险损坏、 驱动模块损坏以及制动信号斜坡太陡等。 查询 － 动态。 影响 － 信号斜坡停止。程序处理停止。 应急措施 － 排除故障。通过操作控制屏上的确认键对故障信号复位。 125 提示文字 ｉ2－t监控中，电机过流。 <字符串2>s后的<字符串1>超过100％ 原因 － 轴过载。（极限电流值被列于机床数据“$CURR-MON”中 查询 － 动态 影响 － 缓冲制动，当前命令被限制 应急措施 － 减小负载 126 提示文字 超过调节极限<轴号> 原因 － 跟随误差过大。轴没有跟随指令值移动。 查询 － 在位置调节器中动态进行。 影响 － 转速停止信号。 应急措施 － 检查轴。 127 提示文字 <轴号>非同步附加轴 原因 － 附加轴以异步轴形式运转。 查询 － 动态。 影响 应急措施 1 出错提示/故障排除 128 提示文字 非同步异步轴的软件限位开关<移动方向><轴号>。 原因 － 异步轴沿正或负向运行时碰到软件限位开关。 查询 － 如果轴以异步轴形式运转，软件限位开关受动态检查。 影响 应急措施 129 提示文字 ｉ2－t监控中，电机过流。<字符串2>s后的<字符串1>超过95％ 原因 － 轴过载。（极限电流值被列于机床数据“$CURR-MON”中。 查询 － 动态。 影响 － 缓冲制动，当前命令被限制。 应急措施 － 减小负载。 130 提示文字 打开K1时接点失败<KPS number>。 原因 － K1接点被焊接。 查询 － 影响 － 电源不能断开。 应急措施 － 更换接触器，KPS。 131 提示文字 总线电压充电单元故障<KPS号>。 原因 － KPS上的光电耦合器电流不合适。 查询 － 影响 － 中间电路不能被接入。 应急措施 － 调换KPS。 132 提示文字 制动故障<轴>。 原因 － 查询 － 影响 － 轴不受控制。 应急措施 － 换电机。 133 提示文字 实际速度的监控＠P1＠。 原因 － 电路故障： －两个轴的电机电缆被交换。 －轴分配错误。 －电源模块损坏。 －分解器未受控。 查询 － 动态。 影响 － 机器人静止。 应急措施 － 调整控制环的相应误差。 出错提示/故障排除 134 提示文字 DN CH…快速书写MACID IN INI 文件错误。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 135 提示文字 DN CH…模式错误。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 136 提示文字 DN CH…辅助错误。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 137 提示文字 DN CH…固件（软硬件相结合）错误。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 138 提示文字 DN CH…硬件错误。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 更换接触器，KPS。 139 提示文字 DN CH…总线错误。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 140 提示文字 DN CH…看门狗错误。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 1 出错提示/故障排除 141 提示文字 DN CH…用户错误。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 142 提示文字 DN CH…配置方式被激活。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 143 提示文字 lxt 伺服驱动%1的值超过%2%% 。 原因 － 如果伺服驱动的lxt监控详细警告值被超过，机器人肯定会停止； 当100%的最大值被超过时，驱动伺服系统将不起作用。 查询 － 动态，驱动伺服系统的警告位。 影响 － 机器人在受控方式下被停止。 应急措施 － 校验负载值。 － 如果需要，可减少机器人的负载周期（等待时间）。 － 使用功率大的机器人。 146 提示文字 放大器错误%1。 原因 - 辅助轴和相关的主驱动轴的驱动模式不协调。 查询 － 动态。 影响 － 不能移动。 应急措施 － 关闭控制器，改变主驱动轴为合适的驱动模式并重新启动控制器。 147 提示文字 驱动自由轴工作包络线NO.%1 原因 - 机器人在工作包络线内（MODE INSIDE STOP）或工作包络线外 （MODE INSIDE STOP）并且包络线监视器不起作用。 查询 － 动态 影响 － 应急措施 － 释放轴的工作包络线。 出错提示/故障排除 148 提示文字 轴包络线NO.%1被超越。 原因 － 机器人在工作包络线内（MODE INSIDE STOP）或工作包络线外 （MODE INSIDE STOP）内。 查询 － 动态。 影响 － 移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止，全部相关命令被禁止。 应急措施 － 断开工作包络线或者在T1方式并自由移动下而不考虑工作包络 线监视器。 155 提示文字 <轴>取消辅助轴。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 200 提示文字 驱动部分尚未就绪 原因 － 驱动模块、中间电路电压放电。 查询 － 动态。 影响 － 转速停止信号 － 封锁所有激活的命令。 应急措施 － 接通传动装置。 － 检查驱动模块、DSE. － 有紧急关断信号，驱动回路被中断。 201 提示文字 许可开关已松开 原因 － 当某个功能被激活（某个轴的移动），许可开关在运行方式T1 或者T2时被松开。 查询 － 动态 影响 － 转速停止信号 － 封锁所有激活的命令 应急措施 － 按压许可开关。 － 检查控制屏（KCP）、安全逻辑电路。 202 提示文字 I/O已结构变形。 原因 － 经由KCP一个I/O口重新装载了命令。 查询 影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。 应急措施 － 结构变形后，正常的运行将恢复。 1 出错提示/故障排除 203 提示文字 全体运行封锁 原因 － 输入端＄MOVE_ENABLE为O信号 查询 － 动态。 影响 － 信号斜坡停止。 － 封锁所有激活命令 应急措施 － 检查输入端。 204 提示文字 硬件限位开关/＋24V丢失 原因 － 碰撞了硬件限位开关。 查询 － 动态 影响 － 转速停止信号。 应急措施 － 短接硬件限位开关，并且将轴离开限位开关。 205 提示文字 软件限位开关<移动方向><轴号> 原因 － 所显示的软件限位开关已经沿显示的方向移动过。（这条提示仅 对“机器人同步”有效）。 查询 － 动态。 影响 － 转速停止信号。 － 运行过的方向闭锁。 应急措施 － 沿相反方向驶开（不会转换到同机器人相关的坐标系统）。 206 提示文字 伺服参数<轴>串行<整数>错误。 原因 － 伺服文件里的参数是错误的 查询 － 在装入机床数据时。 影响 － 应急措施 － 输入正确的参数。 207 提示文字 操作者保护/保护栅栏开着 原因 － 在自动或者外部运行方式中，操作者保护功能被激发。 外围设备接口（的输入端）。 查询 － 动态。 影响 － 信号斜坡停止。 － 封锁所有激活的命令。 应急措施 － 转换至运行方式T1或者T2。（在这些运行方式下机器人不允许 在信号＝0时运行）。 － 关闭保护栅栏。 － 检查输入端。 208 提示文字 ESC安全回路故障。 原因 － 紧急停止键被压下。 － 由软件引起的紧急制动。 查询 － 动态。 影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。 － 全部已激活的命令被封锁。 应急措施 － 检查急停按钮。 － 调整并确认故障。 出错提示/故障排除 209 提示文字 被动停止<RCP或示教未定> 原因 － 由于一个非激活的操作设备而停止（此信息只在一个激活的工 作程序运行过程被停止时显示）。 查询 － 动态 影响 － 信号斜坡被停止。 － 封锁所有激活的命令。 应急措施 － 确认提示“被动停止”。 210 提示文字 停止键<RCP或示教未定> 原因 － 启动键或者某个方向键在按下停止键时被操作。 查询 － 动态。 影响 － 信号斜坡停止。 － 封锁所有激活的命令。 应急措施 － 检查停止键。 211 提示文字 检查安全逻辑电路。急停时断开驱动装置。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 212 提示文字 －感知器的写入错误。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 213 提示文字 BOSCH写入错误。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 214 提示文字 一般驱动器错误<轴号>。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 1 出错提示/故障排除 215 提示文字 一般驱动器错误<轴号>。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 216 提示文字 驱动故障。 原因 － 在停止键被压时，开始键或方向键被激活。 查询 － 动态。 影响 － 斜坡制动。 应急措施 － 检查停止按钮。 217 提示文字 通过KRC紧急关断(ALARM STOP) 原因 － 紧急关断由KRL系统软件触发；有其它的严重错误发生。 查询 － 动态 影响 － 转速停止信号，激活的命令被闭锁。 应急措施 － 排除提示的故障（严重错误）并且予以确认。 218 提示文字 反馈开关接通时间太长 原因 － 正在制动的轴能量过高。 查询 影响 － 信号斜坡停止。 应急措施 － 电源模块反馈开关损坏。 － 程序中的制动信号斜坡过陡。 219 提示文字 箱内温度过高** 原因 - 箱内温度升高超过允许的极限值. 查询 - 动态. 影响 - 信号斜坡停止. 应急措施 - 降低外部温度. - 改变置放地点. - 检查风扇. - 清洁换热器. 出错提示/故障排除 220 提示文字 驱动触点关断，中间电路上仍加有电压！！！ 原因 － 驱动装置接触器脱落。中间电路中的能量足以保证符合轨迹的停 止。注意中间电路中仍然有电！大约2分钟之后中间电路被放电。 然后出现提示“驱动部分尚未就绪。” 查询 － 动态 影响 － 移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。 应急措施 － 重新接通传动装置。 － 检查驱动电路是否有错误。 221 提示文字 运行状态非法 原因 － E2 触点处于自动运行方式。 查询 影响 应急措施 222 提示文字 电源模块**奇偶错误 原因 － 在读电源模块寄存器时，连续出现五次以上的奇偶错误。 查询 － 动态 影响 － 信号斜坡停止。 应急措施 － 驱动模块接口受干扰太严重或者驱动模块被破坏。检查导线、 检查屏蔽线、更换驱动模块。 223 提示文字 电源模块的轴卡**没有或者错误插入 原因 － 轴卡错误地接插或者没有全部接插到电源模块中。 查询 － 开机启动。 影响 － 激活的命令被封锁。 应急措施 － 正确地连接轴（电源高或低）。 224 提示文字 无电压 原因 － 控制柜电压被关断，电网电压被中断。 查询 影响 － 按照轨迹的紧急关断，校正数据的缓冲寄存，存储所有数据至 HDD. 应急措施 － 检查电网电压。 225 提示文字 电机电缆** 原因 - 查询 - 影响 - 应急措施 - 1 出错提示/故障排除 226 提示文字 散热器温度传感器故障。** 原因 - 查询 - 影响 - 应急措施 - 227 提示文字 控制柜内温度传感器故障。<轴号> 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 228 提示文字 驱动参数数据**错误。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 229 提示文字 电机温度传感器故障。<轴号>** 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 230 提示文字 驱动参数错误。<轴号>** 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 231 提示文字 输入驱动<轴>同步错误。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 232 提示文字 同步错误 驱动<轴> 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 1 出错提示/故障排除 233 提示文字 <轴>没有电源 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 234 提示文字 一般驱动故障<轴号> 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 235 提示文字 一般驱动故障<轴号> 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 236 提示文字 一般驱动故障<轴号> 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 237 提示文字 一般驱动故障<轴号> 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 238 提示文字 一般驱动故障<轴号> 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 239 提示文字 正在装载**伺服参数** 原因 － 正在装载**驱动伺服参数 查询 － 影响 － 应急措施 － 1 出错提示/故障排除 240 提示文字 断开电控柜。 241 原因 驱动器伺服参数被装入，必须重新启动后才起作用。 查询 － 影响 － 应急措施 － 提示文字 伺服文件**DOES NOT FIT THE**不起作用** 原因 伺服文件配置及参数不支持硬件。 查询 － 影响 － 应急措施 － 伺服硬件或伺服文件必须升级。 提示文字 硬件不起作用。 242 原因 － 查看故障轴的有关信息。 查询 － 影响 － 应急措施 － 伺服硬件或伺服文件必须升级。 243 提示文字 DEF的软件**没有合适的硬件或是DSE有故障。 原因 － 在DSEDSEAT 和KR C1A/KS C2中配置了错误的软件。 查询 － 影响 － 应急措施 － 配置合适的软件。 244 提示文字 **软件版本不正确。 原因 － DSE软件和系统没有同时工作。 查询 － 影响 － 应急措施 － 配置合适的DSE软件。 245 提示文字 伺服系统干扰DSE** 原因 － 总线电缆。 － 总线模块。 － 总线驱动器。 查询 － 排除故障。 影响 － 应急措施 － 246 提示文字 伺服总线缓冲DSE**,没有缓冲和可能自动数据存储。 原因 － 经由KPS上伺服总线的缓冲被激活。如果KPS的通信失败，缓 冲不能激活并同时断开。 查询 － 影响 － 应急措施 － 与KPS重新建立通信。 1 出错提示/故障排除 247 提示文字 伺服总线干扰**。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 提示文字 伺服总线干扰**。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 提示文字 $移动－使能输入（1025）没有被承认。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 提示文字 伺服参数错误。<轴> 原因 - 查询 - 影响 - 应急措施 － 提示文字 <变量>重复输出信号。 原因 接口单元有两次输出信号。 查询 － 在“电源接通”。 在机床数据编辑之后。 在机床数据装载之后。 影响 － 无RC就绪。 应急措施 － 重新发送变量值。 提示文字 <变量>接口输入/输出赋值出错<改正索引>。 原因 - 配合部分的输出端被双重占用。 查询 － “开机” － 在编辑机器数据之后。 － 在读入机器数据之后。 影响 － 无RC就绪。 应急措施 － 纠正提示的机器数据。 248 249 250 251 252 1 出错提示/故障排除 253 提示文字 DSE轴逼近出错<轴号> 原因 － 用机器数据DES通道[12]重占用了某个驱动接口或者询问了 一个不存在的接口 － DSE损坏 查询 － “开机”时 － 在编辑机器数据之后。 － 在读入机器数据之后。 影响 － 无RC就绪。 应急措施 － 纠正机器数据 254 提示文字 DSE文件<程序号>不存在 原因 － 输入RD_ HWINF.INI文件的DSE程序不存在。 查询 影响 应急措施 － 输入及更改DSE程序。 255 提示文字 <$变量>无效值 原因 － 机器数据装载程序已经识别出该变量包含一个错误的数值。 a) 极值监视功能响应。 b) 机器数据无逻辑联系。 查询 － “开机”时。 － 机床数据编辑后。 － 机床数据装载后。 影响 － 无RC就绪 应急措施 － 纠正赋值语句。 256 提示文字 检查机器参数！ 原因 － 为连接机器人，冷启动时装载机器数据是正确的。（它不能被确 认）。 查询 － 冷启动时置位。 影响 － 无RC就绪。 － 控制器处于基本状态，换言之，同机器数据相关的任务尚未产生。 应急措施 － 编辑或者复制机器数据文件或者选择数据文件。 出错提示/故障排除 257 提示文字 用户数据含错 原因 － 用户数据装载程序识别出某个变量包含一个错误值。 a) 极值监视功能失败。 b) 机器数据无逻辑联系。 查询 - “开机”时 － 在编辑用户数据之后。 － 在读入用户数据之后（DEFDAT＄SUSTOMPUBLIC）. 影响 - 无RC就绪 应急措施 － 纠正所显示的变量的赋值语句。 258 提示文字 选项数据含错 原因 － 选项数据的程序识别出某个变量包含一个错误值。 a) 极值监视功能失败。 b) 机器数据无逻辑联系。 查询 - “开机”时。 － 在编辑选项数据之后。 － 在读入选项数据之后（DEFDAT＄OPTIONPUBLIC）. 影响 - 无RC就绪. 应急措施 － 纠正所显示的变量的赋值语句。 259 提示文字 **机器数据装载程序失败 原因 － 由机器数据装载程序识别出的错误超出提示缓冲器的容量。 查询 － “开机”时。 － 在编辑机器数据之后。 － 在读入机器数据之后。 影响 － 无RC就绪。 应急措施 － 纠正所显示的变量的赋值语句 260 提示文字 用户程序装载程序退出 原因 － 由用户数据装载程序识别出的错误超出提示缓冲器的容量。 a) 极值监视功能响应。 b) 机器数据无逻辑联系。 查询 － “开机”时。 － 在编辑机器数据之后。 － 在读入机器数据之后。 影响 － 无RC就绪。 应急措施 － 纠正所显示的变量的赋值语句 1 出错提示/故障排除 261 提示文字 选页数据装载程序退出 262 原因 － 由选页数据装载程序识别出的错误超出提示缓冲器的容量 a) 极值监视功能响应。 b) 机器数据无逻辑联系。 查询 － “开机”时。 － 在编辑机器数据之后。 － 在读入机器数据之后。 影响 － 无RC就绪。 应急措施 － 纠正所显示的变量的赋值语句 提示文字 <路径>机器数据含错 原因 － 机器数据装载程序识别出某个变量带非法的值。 a) 极值监视功能响应。 b) 机器数据无逻辑联系。 查询 － “开机”时 － 在编辑机器数据之后。 － 在读入机器数据之后。 影响 － 无RC就绪 提示文字 修正数据含错 原因 － 修正数据的装载程序识别出某个变量包含一个错误值。 a) 极值监视功能响应。 b) 机器数据无逻辑联系 查询 － 编辑修正数据之后开机，读入修正数据（DEFDAT＄ROBCOR） 之后。 影响 － 无RC就绪 应急措施 － 纠正所显示的变量的赋值语句 提示文字 <路径>修正数据装载程序退出 263 264 原因 － 修正数据装载程序识别出的错误超出提示缓冲寄存器的容量 查询 － “开机”时 － 在编辑机器数据之后。 － 在读入机器数据之后。 影响 － 无RC就绪。 应急措施 － 纠正所显示的变量的赋值语句。 265 提示文字 RDW文件不存在<程序号> 原因 － 输入RD_HWINF.INI文件的RDW程序不存在。 查询 影响 应急措施 － 正确输入INI文件中的RDW程序。 出错提示/故障排 266 提示文字 反馈电阻或风机温度过高<驱动模块号> 原因 － 镇流电阻太烫。运行程序将无间断的动态加速并且制动。 查询 － 动态 影响 － 信号斜坡停止。 应急措施 － 将等候时间输入程序，降低加速度。 267 提示文字 驱动模块监视器<驱动模块号> 原因 - 对驱动模块的监视器断落。监视器每隔0.125ms由DSE触发。 查询 － 动态 影响 － 转速停止信号。 应急措施 － DSE和驱动模块范围内故障查找。 268 提示文字 DSE存储器测试错误<DSE号1－4> 原因 － 对DSE的DP_RAM存储器测试含错。 查询 － 开机启动。 影响 － 激活的命令被封锁。 应急措施 － 更换DSE或者MFC。 269 提示文字 DSE<DSE号1－4>不存在 原因 － MFC上检测是否插有DSE的位未被置位，尽管该DSE上的轴 已经赋值。 查询 － 开机启动。 影响 － 激活的命令被封闭。 应急措施 － 插接DSE，调换MFC或者DSE。 270 提示文字 驱动模块赋值错误<轴> 原因 － ＄PMCHANNEL重复占用或者错误的通道。 查询 － 在装载机器人机器数据时。 影响 － 机器数据装载程序被中断。 应急措施 － 修改＄PMCHANNEL。 271 提示文字 机器人NO。**校验文件不符合**。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 1 出错提示/故障排除 272 提示文字 没有机器人数字编程。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 提示文字 有两个以上的校验文件。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 提示文字 检查机器人号。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 提示文字 设置机器人号－编机器人名。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 提示文字 对应机器人型号的机器号错误。 原因 － 基于机器人存储的型号与机器号不对应。 查询 － 运转。 影响 － 应急措施 － 装入正确的机器号。 － 重新编制机器人型号。 提示文字 自动复位。 原因 － $MOT-STOP-OPT=TRUE.机器人路径不对。 在 EXTERN中，$MOT-STOP（机器人不在路径上的标志）已 经由用户设置（经由GUI）为FALSE,因此机器人以加工速度在 通道上自动移动。 查询 － 影响 － 仅一个信息（在EXTERN的路径上机器人移动） 应急措施 － 信息一旦被删除BCO立即延伸。 273 274 275 276 277 出错提示/故障排除 286 提示文字 警告：PC风机没转。 原因 － 尽管PC控制器的温度很低但不久将很危险。 查询 － 动态。 影响 － 没有。 应急措施 － 检查PC风机或更换。 287 提示文字 PC风机故障。 原因 － PC控制器得不到长时间冷却，长期工作将影起部件损坏。 查询 － 动态。 影响 － 机器人长期工作将会停在运行。 应急措施 － 立即检查PC风机或更换。 288 提示文字 反馈电阻％1超温。 原因 － 反馈电阻温度太高。 － 机器人反复加速而没有暂停。 查询 － 动态。 影响 － 斜坡制动。 应急措施 － 减少加速度，插入等待时间。 289 提示文字 风机过热1％ 原因 －电气柜的两个风机有一个坏了。 查询 －动态。 影响 －斜坡制动。 应急措施 －更换坏风机。 300 提示文字 工作方式变换。 原因 － 运行方式选择开关处于无效的位置。 查询 － 在命令处理时。 影响 － 转速停止信号。 － 封锁所有激活的命令。 应急措施 － 运行方式选择开关调至正确的位置，状态提示将随后被取消。 1 出错提示/故障排除 301 提示文字 测量激活被停止期间，移动将保持在试验状态。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 302 提示文字 *<命令名>激活 原因 － OBJH命令将被激活 查询 － 命令处理。 影响 － 无 应急措施 － 等候，直至OBJH重新被释放为止。 303 提示文字 限值<信号名>。 原因 － 相应的模拟输出端的值在标准范围之外，并且由此被限制在最大 或者最小值上。 查询 － 动态，在模拟输出端的写过程中。 影响 － 无 应急措施 － 该提示将一直存在，直至在模拟输出端的值处于标准范围之内为 止，所以无限制功能。 304 提示文字 开机运行 原因 － 开机运行菜单已经选定。 查询 － 在命令处理时。 影响 － 不可能进行程序处理。 应急措施 － 用Recall键离开开机运行菜单。 305 提示文字 完成编辑。 原因 － 查询 - 影响 - 应急措施 - 306 提示文字 选择功能激活 原因 － 重新选择时要求一个退出/连接操作。 查询 － 命令处理过程（RUN命令）。 影响 － 无 应急措施 － 等候，直至连接过程结束为止，也就是说提示消失为止。 307 提示文字 完成编辑错误－有错误文件。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 出错提示/故障排除 308 提示文字 堆积方式：移动轴<轴><运动方向>进入位置。 原因 － 4、5轴以为堆积方式（$PAL-MODE=TRUE）,但没有在正确位 置，也就是说，A4=0度 A5=90度。 查询 － 动态。 影响 － 没有。 应急措施 －移动轴进入指定位置 309 提示文字 块选择：BCO 必须进入T1/T2范围。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 1000 提示文字 用户存储空间被破坏（**） 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 1001 提示文字 内部错误（提示数据未定义） 原因 － 内部：该提示数据未放正确的位置。 查询 影响 应急措施 1002 提示文字 停电后重新启动。 原因 － 控制器被再次接通或重新送电。 查询 － 影响 － 应急措施 － 1003 提示文字 平面溢出** 原因 - CPU计算时间超载。 查询 － 动态 影响 － 发生器停止。 － 输出端“＄ALARM_STOP”O信号。 应急措施 － 脉冲周期提高。 － 内插循环时间或者位置调节循环时间提高，同提示的参数有关。 1 出错提示/故障排除 1004 提示文字 CAN 控制器 @P1@ 故障 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 提示文字 不再有系统存储空间 原因 － 不再有执行“SHOWVAR”或者“SETINFO”指令所需的存储空 间。（这两条指令要求控制器有一定的存储空间，其大小同输出 置的长度相关。） 查询 － 在表格处理过程中。 影响 － 命令将不被执行。 应急措施 － 存储并且删除不需要的程序。 提示文字 不再有用户存储空间 原因 － 在复制对象时不再有存储空间。 查询 － 在命令处理时 影响 － 命令将不被执行。 应急措施 － 删除不需要的对象。 提示文字 通道**无法占用 原因 － 选定的通道不能被占用。 查询 － 在命令处理时。 影响 － 命令将不被处理。 应急措施 － 其它位置的通道开放（此情况只应出现在有关打印通道）。 提示文字 控制器被引导。 1005 1006 1007 1008 原因 －控制器第一次被引导（停电后没有重新启动）。 查询 － 影响 － 应急措施 － 1009 提示文字 没有绝对精确方式这个变换是不可能的。 原因 － $ABS-ACCUR=FALSE并且$ABS-CONVERT=TRUE没有方式 变换是不可能的。如果$ABS-CONVERT是TRUE那么 $ABS-ACCUR也必须是TRUE。 查询 － 影响 － 应急措施 － $ABS-ACCUR=TRUE或$ABS-CONVERT=FALSE 出错提示/故障排除 1010 提示文字 内部错误**“**,**” 原因 - 内部测试KRC - 软件 查询 － 在KRC内部 影响 － RC就绪已经在运行时被撤消。 应急措施 － 确认 1011 提示文字 在文件一行中存在语法错误<文件名> 原因 － 在说明参数文件时有语法错误。（绝对精确机器人）。 查询 － 当写入$OPTION.DAT或定义$LOAD、$LOAD-A3时。 影响 － 应急措施 － 装入文件，引导控制器。 1012 提示文字 一般性错误：** ** ** 原因 - 对象中出现某个函数未知的回复信息。 查询 － 在命令处理时。 影响 － 无 应急措施 － 通知用户服务部门。 1013 提示文字 文件<文件名>没有找到。 原因 － 绝对精确机器人的参数文件无用。 查询 － 当写入$OPTION.DAT。 影响 － 应急措施 － 装入文件，引导控制器。 1014 提示文字 未知的COMP错误：** 原因 - 编译软件识别错误。 查询 －在命令处理时 影响 － 无 应急措施 －通知用户服务部门。 1015 提示文字 OBJH错误：** 原因 - OBJH中出现内部错误。 查询 － 在命令处理时。 影响 － 无 应急措施 － 通知用户服务部门。 1 出错提示/故障排除 1016 提示文字 硬限位开关缺少＋24V电源 原因 － 有监控功能的接口已发现硬限位开关被设置。 查询 － 接口动态方式监控。 影响 － 机器人紧急制动并封锁被激活的命令直到这个提示被确认。 应急措施 － 移动机器人离开限位开关并确认提示。!!!警告!!! 正确的移动机器 人离开限位开关是操作员的责任。 1017 提示文字 绝对精确机器人：仅在T1模式下这个变换是可能的。 原因 - $ABS_CONVERT=YRUE并且不在T1模式下这个变换必须小心 地带走。 查询 - 影响 - 斜坡制动。 - 激活的命令被封锁。 应急措施 － 设置$CUSTOM.DAT中的变量$ABS-CONVERT为假或选择T1 模式。 1018 提示文字 读IDF文件时出错。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 1019 提示文字 用这个机器人型号堆积方式是不可能的。 原因 － 堆积方式仅用于装有地板－天花板的机器人。如果$ROBROOT A 或B<>0，堆积方式是不可能的。 查询 － 写功能。 影响 － 最大限度的制动。 应急措施 － 输入正确的$ROBROOT或$PAL-MODE=FALSE。 1020 提示文字 内部错误**(**,**) 原因 - 内部软件错误。 查询 影响 应急措施 1021 提示文字 **存取时出现内部错误 原因 － 在对一个对象进行存取时，出现内部错误（Q提示已经就绪）。此 动作无法正确执行。 查询 － 在对象处理过程中。 影响 应急措施 出错提示/故障排除 1022 提示文字 连接** ACR 退出 原因 － 激活的操作设备与KCR之间的联系被中断，直到在试运行的过程中 一个移动指令被执行完。 查询 － KBE 影响 - 发生器停止。 应急措施 － 重新接通联系。 1023 提示文字 读收堆栈溢出 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 1024 提示文字 读INI文件时出错** ** 原因 - INI文件含错。 查询 － 在系统启动时。 影响 － 封锁所有激活的命令。 应急措施 － 修改INI文件。 1025 提示文字 配置输入/输出驱动程序错误** 原因 － INI文件有错误 查询 － 在系统启动时。 影响 － 应急措施 － 检验io_int.ini。 1026 提示文字 数字式输入端读数口错误：** 原因 查询 影响 应急措施 － 检验输入/输出部件。 1027 提示文字 数字式输出端输出口错误：** 原因 查询 影响 － 发生器停止。 应急措施 － 检查相应的输入/输出硬件设备。 1028 提示文字 重新启动输入/输出端（I/O）时出错** 原因 － 区域总线错误仍然存在。 查询 影响 － 总线输入/输出仍然无法进行。 应急措施 － 排除区域总线故障（硬件）。 1 出错提示/故障排除 1029 提示文字 SEN:** 原因 - 传感器的提示信息，不需要为此信息停止。 查询 影响 应急措施 1030 提示文字 SEN:** 原因 － 传感器故障，此故障要求信号斜坡停止。 查询 影响 － 设定传感器特性。 应急措施 1031 提示文字 SEN:** 原因 － 传感器故障，此故障要求信号斜坡停止。 查询 影响 应急措施 1032 提示文字 SEN:** 原因 － 传感器故障，此故障要求信号斜坡停止。 查询 影响 应急措施 1033 提示文字 读错误。驱动器：** ** 原因 - 查询 - 影响 - 应急措施 - 1034 提示文字 写错误，驱动器：** ** 原因 - 查询 - 影响 - 应急措施 - 1035 提示文字 单一的－最小运动：最大.方向错误。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 出错提示/故障排除 1036 提示文字 检查安全逻辑.在紧急停在时断开驱动。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 1037 提示文字 局部紧急停止按钮被按下。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 1038 提示文字 错误的操作模式。 原因 －在AUT或EXT中开始减少被加压。仅用于T1或T2方式。 查询 －命令执行。 影响 － 应急措施 － 1039 提示文字 不能向后移动：沿轨迹空运行。 原因 － 已经执行的运动全部被记录。 查询 － 命令执行。 影响 － 应急措施 － 1040 提示文字 不能向后移动：没有轨迹。 原因 － 没有点来执行并且前进方向已被记录或轨迹不对。 查询 －命令执行。 影响 － 应急措施 －向后运动。 1041 提示文字 软件PLC:** 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 1042 提示文字 ACKN K1在打开<KPS 号>时出错。 原因 － K1接触点粘连。 查询 － 影响 － 电源未接通。 应急措施 － 更换接触器，KPS. 1 出错提示/故障排除 1043 提示文字 ACKN 总线电压充电器有故障。 <KPS号> 原因 － KPS上的optocoupler没有寄存电流。 查询 － 影响 － 中间电路不能装置。 应急措施 － 更换KPS 提示文字 ACKN闸有故障。 原因 － 闸已磨损。 查询 － 影响 － 轴将无控制。 应急措施 － 更换电机。 提示文字 伺服独立的命令执行。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 提示文字 在AUT/EXT中输出模块被激活。 原因 － 变量$BLK-IO-AUT被设置成TRUE(AUT/EXT中的设置输出被封 锁)。 查询 － 影响 － 应急措施 － 提示文字 仅在测试方式下伺服独立命令执行是可能的。 原因 － 在运行方式＃AUT或＃EXT下模拟是不允许的。 查询 － 影响 －没有程序执行/模拟可能。 应急措施 － 提示文字 ACKN.输出监控DC总线电压KPS：** 原因 - KPS的DC总线电压过载。 查询 － 影响 － 应急措施 － 提示文字 在自动清除状态中PROFIBUS校正。请执行复位命令。 原因 － 在PROFIBUS中的总线错误。选择自动清除来设置。这个方法是 总线不能长久的再次自动启动。必须PROFIBUS复位。 查询 － 影响 － 自从总线不能再次启动自动，执行复位是必须的。相应的选择不 能设置。 应急措施 － 纠正总线错误并通过菜单执行复位。 1044 1045 1046 1047 1048 1049 出错提示/故障排除 1050 提示文字 PROPIBUS: 主电路故障。** ** 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 1051 提示文字 PROPIBBUS:辅助电路故障。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 1052 提示文字 KCP:CAN总线故障。 原因 － CAN总线传送错误。 查询 － 示教未定任务。 影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。 应急措施 － 确认。 1053 提示文字 CP VEL.减少点** **BY** 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 1054 提示文字 ACKN.DN CH**模块太多错误。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 1055 提示文字 轨迹缓冲器是空的，开始向后扫描。 原因 － 因为向后运动而空扫描。开关转换到扫描方式。 查询 － 当START没有被按下时。 影响 － 激活的命令被封锁。 应急措施 － 确认。 1056 提示文字 ACKN.伺服总线DSE-NO.:<DSE no.>共享者 NO.:<IBS装置>不知 道。 原因 － 一个不支持的装置被插入总线。 查询 － 数据存贮设备ID号，装置ID号. 影响 － 应急措施 － 将装置从总线系统上拿走。 1 出错提示/故障排除 1057 提示文字 Ackn.电机相序错误<轴> 原因 － 备份电池电压太低。 查询 － 在“电源接通”。 － 动态。 影响 － 在电源接通时－>自动的常规复位，并出现“用户存储器被删除” 提示（机床数据，用户数据，应用程序必须重新装入）。 － 动态－>无。 应急措施 － 更换电池。更换之后，出现提示“Ackn.check accumulator” －> 确认。 提示文字 BCO移动：按住开始增加 1058 原因 － 试图用开始减少来带出BCO移动。 查询 － 当开始减少被按住。 影响 － 机器人不能启动。 应急措施 － 使用START PLUS或在BACKWARD.INI.中设置固有的－ BCO=TRUE 1059 提示文字 子程序完成：跳转动作 原因 － 在返回动作期间，遇到了已运行完的子程序。 查询 － 每次在向后动作被启动以前。 影响 － 激活的命令被封锁。 应急措施 － 确认。 1060 提示文字 合并中没有$BWDSTART。刀具和基础信息没有建立。 原因 － 用扫描的方法向后移动。作为在移动合并中的第一条指令， $BWDSTART必须被编制。从这个直线开始，直到全部指令被执行 完。（在返回移动被执行之前）。 查询 － 每次在返回移动开始之前 影响 － 激活的命令被封锁。 应急措施 －纠正程序或在BACKWARD.INI中设置BACKWARDSTART=FALSE 在这种情况下，无论如何，在返回运动期间基础和刀具交换不能 执行。 1061 提示文字 以确定的斜坡制动紧急停止。 原因 － 如果当动力紧急停止发生，准备好的斜坡制动被使用，这样一来 机器人将得到关注。 查询 － 如果当动力紧急停止发生时。 影响 － 紧急停止制动，机器人比基于动力方式更快。 应急措施 － 校验并纠正负载数据 出错提示/故障排除 1062 提示文字 Ackn. 第二电机电缆没有连接。 原因 － 第二电机电缆没有连接或连接不正确。 查询 － 影响 － 应急措施 － 确认提示。 1063 提示文字 反馈电阻超温％1 原因 － 反馈电阻温度高。 － 机器人在运动过程中没有暂停且被高速循环调用和制动。 查询 － 动态。 影响 － 应急措施 － 确认提示。 1064 提示文字 Ackn.: 风机超温％1 原因 － 电气柜中两个风机中的一个有故障。 查询 － 动态。 影响 － 斜坡制动。 应急措施 － 确认提示。 1065 提示文字 Ackn主板过热。 原因 － 电气柜的风机有故障。 查询 － 环境温度太高。 影响 － 应急措施 － 确认提示。 1066 提示文字 主板温度达到了警告值。 原因 － PC控制器的冷却尽管是充足的，但是很快将发热。 查询 － 动态。 影响 － 没有。 应急措施 － 检查风机。 － 更换风机过滤器。 1067 提示文字 主板没有温度监控。 原因 － 底板没有提供温度监控。 查询 － 以前。 影响 － 没有监控。 应急措施 － 更换底板。 － 断开温度监控。 1 出错提示/故障排除 1068 提示文字 联络母线：看门狗时间到。 原因 － 在时间定义中联络母线驱动器读功能不能被调用。 查询 － 动态。 影响 － 输入和输出没有设置。 应急措施 － 结束看门狗（改装I/Os）。 － 控制器电路板无电。 － 看门狗循环时间可能太少。 － 自从驱动器的读功能没有循环调用，KRC系统失败。 提示文字 电机的转矩％1被超载。 原因 － 电机轴的转矩没有维持，机器人在某点保持停止。 查询 － 在路径编制时没有循环。 影响 － 解释程序停止。 应急措施 － 纠正或减少负载数据。 － 校验机床数据。 提示文字 制动的转矩％1被超载。 原因 － 电机轴上的制动转矩没有维持，机器人在某点保持停止。 查询 － 在路径编制时没有循环。 影响 － 解释程序停止。 应急措施 － 纠正或减少负载数据。 － 校验机床数据。 提示文字 命令传动机构转矩％1 原因 － 传动机构转矩超载，由动态数据$DYN-DAT()决定。 查询 － 动态。 影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。 － 输出端“$ALARM-STOP”0信号。 － 激活的命令被封锁。 应急措施 － 校验负载数据必要时可减少，减少设置的加速度、速度；确认提 示。 1071 1072 1073 出错提示/故障排除 1074 提示文字 命令电机转矩％1 原因 － 电机转矩超载，由动态数据$DYN-DAT()决定。 查询 － 动态。 影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。 － 输出端“$ALARM-STOP”0信号。 － 激活的命令被封锁。 应急措施 － 校验负载数据必要时可减少，减少设置的加速度、速度；确认提 示。 1075 提示文字 最大的动能％1 原因 － 碰撞的动能可能超载，由动态数据$DYN-DAT()决定。 查询 － 动态。 影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。 － 输出端“$ALARM-STOP”0信号。 － 激活的命令被封锁。 应急措施 － 校验负载数据必要时可减少，减少编制的速度；确认提示。 1078 提示文字 Ackn.伺服系统DSE-NO.%1贡享者NO.%2没有利用。 原因 － 伺服总线的驱动数据太低。 查询 － 影响 － 应急措施 － 确认提示。 1079 提示文字 Ackn. 伺服系统DSE-NO.%1贡享者NO.%2没有利用。 原因 － 伺服总线的驱动数据比机床数据定义的高。 查询 － 影响 － 应急措施 － 确认提示。 1100 提示文字 静止<轴号> 原因 - 轴从静止位置开始，进行同机器参数相关的移动。定位窗 （＄IN_POS_MA）乘以静止窗口，减去因子（＄IN_STILL_MA）。 查询 － 当机器人“在位置”时。 影响 － 转速停止信号。 － 输出端“＄ALARM_STOP”O信号。 － 封锁所有激活的命令。 应急措施 － 检查机械。 － 检验输出极限及电机制动器。 － 确认提示。 1 出错提示/故障排除 1101 提示文字 设置的加速度超出了允许的范围<轴号> 原因 - 设置的加速度超出了允许的范围；例如：当直角坐标式的移动经过 奇点的时候。 查询 － 动态。 影响 － 转速停止信号。 － 输出端“＄ALARM_STOP”O信号。 － 封锁所有激活的命令。 应急措施 － 检验通道α5处的工作程序（奇点）。 － 降低轨迹速度。 － 降低轨迹加速度。 － 确认提示 1102 提示文字 设置的速度超出了允许的范围<轴号> 原因 - 设置的速度超出了允许的范围；例如：当直角坐标式的移动经过奇 点的时候。 查询 - 动态 影响 － 转速调整信号。 － 输出端“＄ALARM_STOP”O信号。 － 封锁所有激活的命令。 应急措施 － 降低轨迹速度。 － 降低轨迹加速度。 1103 提示文字 TEPRO数据交换缺失 原因 － SBC未及时发送动态数据。（TEPRO＝工艺过程）。 查询 － 在执行传输任务过程中动态查询。 影响 － 信号斜坡停止；SBC接口中断。 应急措施 － 重新开始初始化SBC工作程序，并且修改SBC工作程序中的错 误。 1104 提示文字 确认调节量<轴号> 原因 - 超出了设定的机器数据＄COM_VAL_MI。位置调节器的输出进 入限定范围。轴没有跟随设定值。 查询 － 动态。 影响 － 转速调整信号。 － 输出端“＄ALARM_STOP”O信号。 － 封锁所有激活的命令。 应急措施 － 检验驱动模块。 － 如果此错误出现在多个轴上，则需要检查制动装置（PM上的 LED）. 1105 提示文字 位置监视<轴号> 原因 - 在设定的定位时间＄TIME_POS内，无法达到定位窗 ＄IN_POS_MA。 查询 － 在定位过程中。 出错提示/故障排除 影响 － 转速停止信号。 － 封锁所有激活的命令。 － 在信息被确认之后，轴将达到位置。 应急措施 － 加大定位窗。 － 延长定位时间。 － 检验驱动模块。 － 确认提示。 － 检验机械。 1106 提示文字 刀具的重量不了解。 原因 － 在EMT控制期间阻止运行没有被了解重量的刀具被携带。 查询 － 在EMT控制期间。 影响 － 应急措施 － 了解刀具重量。 1107 提示文字 在T1方式下工作包罗监视器不与考虑。 原因 － 在模式T2,AUT,EXT中尝试来定义变量$WBOXDISABLE。 查询 － 动态。 影响 － 应急措施 － 变换操作模式 1108 提示文字 转速停止信号出错<轴号> 原因 - 虽然按照设定值给出制动信号斜坡，但实际值并不变小。 查询 － 动态。 影响 － 短路制动。 － 输出端“＄ALARM_STOP”O信号。 － 封锁所有激活的命令。 1109 提示文字 同TEPRO的数据交换含错 原因 － SBC未及时取动态数据。 查询 － 在执行传输任务过程中动态查询。 影响 － 信号斜坡停止；SBC接口中断。 应急措施 － 重新将SBC工作程序 初始化。 1110 提示文字 传感器位置搜索。 原因 － 在传感器位置搜索期间，传感器转换点被发现。 查询 － 命令设置。 影响 － 没有。 应急措施 － 没有。 1111 提示文字 DRIFT完成。 原因 － DRIFT被完成。 查询 － 1 出错提示/故障排除 影响 － 没有。 应急措施 － 没有。 提示文字 履行传感器位置搜索<轴号> 原因 － 传感器位置搜索没有执行或没有$ROBCOR.DAT。 查询 － 命令设置时。 影响 － 没有。 应急措施 － 通知用户支援。 提示文字 传感器位置搜索故障。<轴号> 原因 － 命令“Sensor location search”: a) 轴没有被控制。 b) 上次控制传感器型号被调整。 查询 － 当执行命令“ADJUST SENSOR”时。 影响 － 命令不能执行。 应急措施 － 用EMT或拨动量规来控制轴。 － 通过复位来取消菜单。 － 确认提示。 提示文字 校正顺序非法 原因 － 同机器数据＄SEQ_CAL相关，无法遵循校正顺序。 查询 － 在校正时。 影响 应急措施 － 使用EMT或者时钟来校正。 － 通过“Recall”,退出菜单。 － 确认提示。 提示文字 伺服参数没有传送。 原因 － 伺服参数没有传送到DSE。 查询 － 在定义$SERVOPARA结构时。 影响 － 应急措施 － 正确地定义$SERVOPARA。 提示文字 传感器调整故障。<轴号> 原因 － 当选择好传感器后为增量或绝对传感器进行调整。 查询 － 传感器调整期间。 影响 － 命令不能执行。 应急措施 － 用DIAL或TURN调整轴。 提示文字 TEORO的不定期采样数据未释放 原因 － 臂板信号封锁了不定期采样数据的存取。 查询 － 在不定期采样的数据传输中。 影响 － 信号斜坡停止；SBC接口中断。 应急措施 － 排除SBC工作程序中的错误。 1112 1113 1114 1115 1116 1117 出错提示/故障排除 1118 提示文字 TEPRO的周期采样数据未被释放 原因 － 臂板信号封锁了周期采样数据的存取。 查询 － 在执行传输任务过程中动态查询。 影响 － 信号斜坡停止；SBC接口中断。 应急措施 － 排除SBC工作程序中的错误。 1119 提示文字 TEPRO的数据类型错误 原因 － SBC动态的发送错误数据。 查询 － 在执行传输任务过程中动态查询。 影响 － 信号斜坡停止；SBC接口中断 应急措施 － 排除SBC工作程序中的错误。 1120 提示文字 不完整的指令 原因 － SBC的接口未进行初始化。 查询 － 在执行KRL接口指令时。 影响 － 无 应急措施 － 接口初始化。 1121 提示文字 数据交换 原因 － 由于出现错误，SBC停止进行数据交换。 查询 － 在执行传输任务过程中动态查询。 影响 － 信号斜坡停止；SBC接口中断。 应急措施 － 排除SBC工作程序中的错误。 1122 提示文字 模拟输出：延迟减少 原因 － 为带有延迟的模拟输出函数所设定的内部存储空间，对于程序的 延迟来说不够。 查询 影响 － 程序编定的延迟时间将自动减少。 应急措施 － 设置较短的延迟时间。 1123 提示文字 无法逼近 原因 － 由于计算时间的缘故。逼近无法执行。 查询 － 当在IPO中达到逼近标准时。 影响 － 无 应急措施 － 设置＄ADVANCE>O。 1124 提示文字 起始位置错误 原因 － 1.EMT校正不开始于刻槽之前。而是开始于刻槽之中。 － 2.用于EMT校正的电缆，在传感器查找定位或者故障校正始卡 住。 查询 － 在命令处理时。 1 出错提示/故障排除 影响 － 命令被退出。 应急措施 － 1·将轴置于正确起始位置。 － 2·将EMT校正的电缆抽出。 提示文字 EMT测量探头出错 原因 － 探头传输一个零信号，因为它未被准确固定。 查询 － 在命令处理时。 影响 － 命令被退出。 应急措施 － 检验探头上的螺丝连接。 － 连接IR EMT。 － 检查A3/数字式伺服电子电路板（DSE）的组件 提示文字 被拒绝的停止命令 原因 － 轴某个特定的时间区间内执行完停止指令之后停不下来。 查询 － 助理命令的过程之后。 影响 － 命令被退出。 提示文字 校正完成<轴号> 原因 - 试图再次校正一个已校正了的轴。 查询 － 在处理命令的过程之后。 影响 － 信号斜坡停止。 应急措施 － 通过“Recall”；来退出。 － 重复测量。 提示文字 停止，近似值是不可能的。 原因 － 因为编制或时间的理由近似值是不可能的。机器人停止是因为 $STOP-NOUES=TRUE被设置，并且运行模式＝T1或T2。 查询 － 影响 － 斜坡制动。 应急措施 － 减少指令中的速度或加速度直到接近值。 提示文字 ASYPTP命令太多。 原因 － 查询 － 在ASYPTP的命令执行期间。 影响 － 停止执行程序。 应急措施 － 减少ASYPTP命令。 提示文字 确认电机温度<轴号> 原因 - 当电机温度升高到大于155度时。数字式伺服电子电路板（DSF） 的组件将提示电机温度出错。 查询 － 在内循环过程中动态进行。 影响 应急措施 － 确认 1125 1126 1127 1128 1129 1130 出错提示/故障排除 1131 提示文字 ACKN.转矩过载<轴> 原因 － 没有在指定的监控通道查找到电机监控的位置。 查询 － 插补动态周期。 影响 － 移动被停止。 应急措施 － 核实负载数据，增加通道大小。 1132 提示文字 REFPV确定轴 <轴 > 原因 － 在1至6的参考点计算完毕之后输出。 查询 － 在程序运行过程中。 影响 － 无 应急措施 － 无 1133 提示文字 齿轮扭矩过载<轴> 原因 － 计算出的齿轮扭矩比最大允许的齿轮扭矩大。 查询 － 插补动态周期。 影响 － 运动和程序被停止。 应急措施 － Reteach点。 1134 提示文字 确认错误6SC620<轴号> 原因 － 在Simodrive6SC620驱动确认提示中，驱动模块或过程模块的错 误。 查询 － 动态。 影响 － 无 应急措施 － 确认信息。 1135 提示文字 扭矩模式超速<轴> 原因 － 在扭矩模式时超速。 查询 － 在扭矩模式中。 影响 － 短路制动。 应急措施 － 1136 提示文字 确认散热器温度<轴号：AX> 原因 － 当散热器温度升高到大于80度时，数字式伺服电子电路板（DSF） 的组件将提示散热器温度出错。 查询 － 在内插循环过程中动态进行。 影响 － 应急措施 － 确认 － 清洁散热体。 1137 提示文字 EMT校正范围超出 原因 － 未发现刻槽，轴的位置在启动前处于刻槽之前。 查询 － 1 出错提示/故障排除 影响 － 轴处于停止状态。 应急措施 － 运行查找校正位置，检查EMT和刻槽。 1138 提示文字 动力制动 原因 － 如果在触发紧急关断时出现错误（只允许最大量（动力）制动）， 则将另外给出这条提示。 查询 － 在做下列提示时：100、101、102、103、104、105、110、111、 114、200、202、206、1100、1108。 影响 － 最大量制动。 应急措施 － 确认 1139 提示文字 同步动作无法执行<语句号> 原因 － 在执行信号斜坡停止、按照轨迹的紧急关断信号斜坡或者发生器 停止之后，带有变量“＄ M_TIME”或者“＄M_TIME_APO”的 同步动作程序引导出此提示信息。 1140 提示文字 STOP时语句更换 原因 － 与发生器停止或者按照轨迹停止的同时进行语句更换，并且此语 句更换行为造成无法计算“＄POS_RET ” 和系统时间，因此 系统时间和“＄POS_RET ”是通过新语句的开始来确定的。 查询 － （例如：动态的：在命令处理过程中；在校正时）。 影响 － （例如：信号斜坡停止；程序处理停止，等等）。 应急措施 － （例如：故障排除；采用正确操作步骤）。 1141 提示文字 TTS不存在 原因 － 工具坐标系统的X轴平行轨迹的正切线。（工艺三维坐标系（TTS） ＝与工具有关的轨迹伴随三维坐标系）。 查询 － 动态地在轨迹纠正计算的内插循环中 影响 － 发生器停止。 应急措施 － 此移动指令必须被重新编程，进行点的修正。 1142 提示文字 目的点偏差 原因 － 精确定位点是有偏差地到达的。 查询 － 在定位时，函数发生器被激活。 影响 － 循环斜坡被停止。 应急措施 － 必须修改“SCALE_IN” 1143 提示文字 参考点位移无效 原因 － 因采用参考点位移而无法校正，因为它在“＄ROBCOR.DAT”中 无效。 查询 影响 应急措施 出错提示/故障排除 1144 提示文字 非法的刻槽形式 原因 － 在进行EGP校正时，校正刻槽不是V形或者U形的。 查询 － 在进行EMT校正运行时。 影响 － 信号斜坡停止；校正运行将被中断。 应急措施 － 更换EMT刻槽。 － 清洁EMT。 1145 提示文字 确认数值范围溢出<电机方向><轴号> 原因 － 某无限指定的实际值溢出。 查询 － 在内循环过程中动态进行。 影响 － 移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。 应急措施 －重新校正相应的值。 1146 提示文字 确认电机被封死<轴号> 原因 － 某DSE提示I*t监视结果。 查询 － 在内插循环过程中动态进行。 影响 应急措施 － 确认提示。 1147 提示文字 执行初始校正<轴号> 原因 － 轴还没有进行初始校正就试图进行传感器位置搜索。 查询 － 在为相应的轴选择功能“dat-ueb”时 影响 － 传感器的位置搜索不到。 应急措施 － 为相应的轴执行初始控制。（例如拨盘量规或EMA校正） 1148 提示文字 轴的联结比例故障<轴号> 原因 － 当联结轴不在相同位置的时候，试图为一个轴来“扩大传感器的 调整范围”，在数据传输中照原样报告。 查询 － 在为相应的轴选择功能“扩大传感器的调整范围”时。 影响 － 不执行功能“扩大传感器的调整范围”。 应急措施 － 在数据传输中移动联结轴到相同位置。 1149 提示文字 不能调整程序<轴号> 原因 － 尝试来执行传感器的调整或此轴没用装KTL编码器和DSE。 查询 － 为相应的轴选择功能“扩大传感器的调整范围”。 影响 － 不能调整传感器。 应急措施 － 用Reacall取消或用EMT/拨盘量规校正轴。 1150 提示文字 数据传输故障<轴号> 1 出错提示/故障排除 原因 － 为没有装 KTL编码器和 DSE 的轴来进行传感器位置搜索。 查询 － 为相应的轴选择传感器位置搜索函数。 影响 － 轴不能进行传感器位置搜索。 应急措施 － 用Reacall取消 提示文字 执行数据传送。<轴号> 原因 － 试图为没有进行传感器位置搜索的轴来进行传感器调整。 查询 － 为相应的轴选择功能“扩大传感器的调整范围”。 影响 － 不能进行传感器位置搜索功能。 应急措施 － 为相应的轴进行传感器位置搜索。 提示文字 执行数据传输<轴号> 原因 － 传感器位置搜索已经被执行。 查询 － 当相应轴被选择“传感器位置搜索”功能并且按回车键时 影响 － 无 应急措施 － 提示文字 起始点偏差 原因 － 应该以一个传感器修正值来执行PTP移动。 查询 － 在进行内插时。 影响 － 信号斜坡停止。 应急措施 － 在开始执行PTP指令之前，必须降低传感器偏移量。 提示文字 SBC错误：<Watchd.,Transf.,Corr 原因 － SBC与KRC32之间通讯联系出现错误。 查询 － 在执行TEP任务过程中动态进行。 影响 － 最大制动。 应急措施 － 检验SBC（SW，HW）. 提示文字 因为力矩超出而不能逼近 原因 － 在开始执行逼近指令时，速度必须已在前一指令中被降低。 此语句的长度不够用来执行这一过程。 查询 － 在移动设计中非动态的执行。 影响 － 解释程序。 应急措施 － 单语句指令通过下列方法加长： 在当前移动指令的目标点处缩短逼近半经。或者如果起始点被逼 近，则缩短其逼近半径。 降低单句指令的速度和加速度。 1151 1152 1153 1154 1155 出错提示/故障排除 1156 提示文字 无法逼近。PTP 轨迹设计有内部错误 原因 － 逼近指令的设计规划出错。 查询 － 在移动设计中非动态地执行。 影响 － 取消逼近；执行精确位置。 应急措施 － 略微修改特征数据（速度，加速度，逼近半径）。请于KUKA公 司联系。 1157 提示文字 传动力矩过载<轴号><百分比> 原因 － 轴的最大传动力矩静态过载….％。 查询 － 在移动设计中非动态地执行。 影响 － 解释程序停止。 应急措施 － 检查负荷数据（质量，重心，转动惯量）。 1158 提示文字 电机力矩静态过载<轴号><百分比> 原因 － 轴的最大电机力矩静态过载…％。 查询 － 在移动设计中非动态地执行。 影响 － 解释程序停止。 应急措施 － 检查负荷数据（质量，重心，转动惯量）。 1159 提示文字 PTP轨迹设计有内部错误 原因 － PTP运行速度的规划中出错。 查询 － 在移动设计中非动态地执行。 影响 － 解释程序停止。 应急措施 － 略微修改特征数据（取整因子，速度，加速度）。请于KUKA公 司联系。 1160 提示文字 追踪（TRACE）：记录时间过长 原因 － 在“TRACE.DEF”中的记录时间过长。没有足够的存储空间用于 此记录。 查询 － 在启动跟踪的时候。 影响 － 跟踪结果不被记录。 应急措施 － 缩短跟踪记录时间，或者减少通道数量。 1161 提示文字 实际速度的监控** 原因 － 控制环错误： － 交换两个轴的电机电缆。 － 轴分配错误。 － 电源模块损坏。 － 传感器未校正。 查询 － 动态。 影响 － 机器人不动。 应急措施 － 调整控制环的相应错误。 1 出错提示/故障排除 1162 提示文字 辅助轴不能单独控制。 原因 － 查询 － 影响 － 1170 提示文字 ASYPTP 命令包含未联结的辅助轴。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 1171 提示文字 $ASYNC-AXIS的值包含未联结的辅助轴。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 1172 提示文字 值不能改变，程序被选择。 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 1173 提示文字 确认.偏差警告：主－辅％1 原因 － 主－辅之间的位置偏差已超过最低值 查询 － 动态。 影响 － 无 应急措施 － 确认提示。 1174 提示文字 确认.主－辅偏差报警％1 原因 －主－辅之间的位置偏差已超过中间极限值。 查询 － 动态。 影响 － 最大制动。 应急措施 － 确认提示；驱动器自动同步。 1175 提示文字 确认.偏离主－辅临界值％1 原因 － 主－辅之间的位置偏离超过上极限值。 查询 － 动态。 影响 － 最大制动。 － 相应轴的校正丢失。 应急措施 － 轴的拨盘校正。 1 出错提示/故障排除 1176 提示文字 确认.主－辅速度偏离％1 原因 － 主－辅之间的速度偏离超过极限值。 查询 － 动态。 影响 － 最大制动。 应急措施 － 确认提示。 提示文字 确认.紧急关断 原因 － 曾经有过紧急关断。 查询 － 动态。 影响 － 封锁所有激活的命令。 应急措施 － 确认提示。 提示文字 缓冲器的蓄电池电压太低** 原因 － 缓冲器的后备蓄电池电压过低。不要关断开关，直到电池被再充 电为止。 查询 － 动态。 影响 － 无 应急措施 － 确认提示。 提示文字 确认RDW <轴号>无法启动 原因 － 状态提示的后续提示“RDW无法进行初始化”。 查询 － 影响 － 应急措施 －确认提示。 提示文字 确认 DSE<轴号>无法启动 原因 － 状态提示的后续提示“DSE无法启动”。 查询 － 开机启动。 影响 － 信号斜坡停止。 － 封锁所有激活的命令。 应急措施 － 更换编码器。 － 确认提示。 提示文字 确认 编码器电缆故障<轴号> 原因 － 状态提示的后续提示“编码器电缆故障”。 查询 － 动态。 影响 － 最大制动。 － 输出端“＄ALARM_STOP”O信号。 － 封锁所有激活的命令。 应急措施 － 确认提示。 1200 1201 1202 1203 1204 出错提示/故障排除 1205 提示文字 确认 内插循环监视器<DSE 号> 原因 － 状态提示的后续提示“内插循环监视器”。 查询 － 动态。 影响 － 最大制动。 － 输出端“＄ALARM_STOP”O信号。 － 封锁所有激活的命令 应急措施 － 更换DSE或者MFC。 － 确认提示。 1206 提示文字 确认 DSE的同步信号出错<轴号> 原因 － 虽然伺服控制器处于激活状态，但DSE在1个插补循环中没有收 到进给命令。 查询 － 动态。 影响 － 应急措施 － 确认提示。 1207 提示文字 确认 DSE-RDW的传输出错<DSE号> 原因 － RDW_DSE之间的导线断路。 － 传输故障 查询 － 动态。 影响 － 最大。 － 输出端“＄ALARM_STOP”O信号。 － 封锁所有激活的命令。 应急措施 － 检查检测信号线的屏蔽情况。 － 检查DSE-RDW串行接口。 － 确认提示。 1208 提示文字 确认.执行了校正<轴号> 原因 － 是状态提示“PERFORM MASTERING”的后续提示。 查询 － 动态。 影响 － 封锁全部被激活的命令。 应急措施 － 确认提示。 1209 提示文字 确认.一般的伺服使能 原因 － 在$SERVO-RDY中有一个低信号输入。 查询 － 动态。 影响 － 封锁全部被激活的命令。 应急措施 － 确认提示。 1210 提示文字 确认.一般的运行使能 原因 － 在＄MOVE_ENABLE为中有一个低信号输入。 查询 － 动态。 1 出错提示/故障排除 影响 － 封锁所有激活的命令。 应急措施 － 确认提示。 提示文字 由软件限位开关引起的停止<电机方向> <轴号> 原因 － 识别出软件限位开关（命令值）超限。 查询 － 动态，与手动没关系。 影响 － 最大制动。 应急措施 － 必要时确认提示，将机器人向相反方向移动。 提示文字 确认.操作者保护/保护栅栏关闭 原因 － 在自动或者外部运行方式中，操作者保护功能被破坏。 查询 － 动态。 影响 － 所有激活命令被激活。 应急措施 － 确认提示。（机器人可以重新在自动或者外部的运行方式下启动）。 提示文字 确认.被动停止<RCP或示教未定> 原因 － 被动停止的触发信号已经确认提示“被动停止”。 查询 － 动态。 影响 － 信号斜坡停止。 应急措施 － 确认提示。（只可在确认的设备上进行确认）。 提示文字 无电压 原因 － 控制柜电压被关断。电网电压被中断。 查询 － 影响 － 移动过程将被按照轨迹的紧急关断，校正数据的缓冲寄存，存储 所有数据至HDD. 应急措施 － 检查电网电压。 提示文字 <命令名> <动作> 原因 － OBJH命令执行结束。 查询 － 命令处理。 影响 － 无 应急措施 － 无 提示文字 确认.驱动错误<轴号>NO.:** 原因 － 查询 － 影响 － 应急措施 － 1211 1212 1213 1214 1215 1216 出错提示/故障排除 1217 提示文字 确认.SBU-HPU 被连接输出。 原因 － 在信号输入“ teach pendant plugged in ”中安全盒发现了一个错误。 查询 － 动态。 影响 － 斜坡制动。全部激活的命令被封锁。 应急措施 － 确认提示。 1218 提示文字 确认. |
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