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Drive?4009?AT?Drive?4003?AT?徕斯机器人控制柜伺服驱动器

在伺服驱动器中CPU按系统程序赋予的功用，指挥伺服驱动器有条不紊地进行作业，归纳起来首要有以下几个方面：
1）接收从编程器输入的用户程序和数据。
2）确诊电源、伺服驱动器内部电路的作业缺点和编程中的语法错误等。
3）通过输入接口接收现场的情况或数据，并存入输入映象寄有器或数据存放器中。
4）从存储器逐条读取用户程序，通过说明后实行。
5）根据实行的效果，更新有关标志位的情况和输出映象存放器的内容，通过输出单元结束输出控制。有些伺服驱动器还具有制表打印或数据通讯等功用。
存储器首要有两种：一种是可读/写操作的随机存储器RAM，另一种是只读存储器ROM、PROM、EPROM和EEPROM。在伺服驱动器中，存储器首要用于存放系统程序、用户程序及作业数据。
系统程序是由伺服驱动器的制造厂家编写的，和伺服驱动器的硬件组成有关，结束系统确诊、指令说明、功用子程序调用办理、逻辑运算、通讯及各种参数设定等功用，供应伺服驱动器工作的途径。系统程序联络到伺服驱动器的功用，并且在伺服驱动器运用过程中不会改动，所以是由制造厂家直接固化在只读存储器ROM、PROM或EPROM中，用户不能访问和批改。
用户程序是随伺服驱动器的控制方针而定的，由用户根据方针生产工艺的控制要求而编制的运用程序。为了便于读出、检查和批改，用户程序一般存于CMOS静态RAM中，用锂电池作为后备电源，以保证掉电时不会丢掉信息。为了避免搅扰对RAM中程序的损坏，当用户程序通过工作正常，不需求改动，可将其固化在只读存储器EPROM中。现在有许多伺服驱动器直接选用EEPROM作为用户存储
机器在展开了变频技术的前提下，在驱动器内部的电流环，速度环和方位环（变频器没有该环）都进行了比一般变频更准确的控制技术和算法运算，在功用上也比传统的伺服健壮许多，首要的一点可以进行准确的方位控制。通过上位机器发送的脉冲序列来控制速度和方位（当然也有些伺服内部集成了控制单元或通过总线通讯的办法直接将方位和速度等参数设定在驱动器里），驱动器内部的算法和更快更准确的核算以及功用更优异的电子器件使之更优越于变频器。
机器的资料、结构和加工工艺要远远高于变频器驱动的交流电机（一般交流电机或恒力矩、恒功率等各类变频电机），也就是说当驱动器输出电流、电压、频率改动很快的电源时，机器就能根据电源改动发生照应的动作改动，照应特性和抗过载才干远远高于变频器驱动的交流电机，电机方面的严峻差异也是两者功用不同的根柢。就是说不是变频器输出不了改动那么快的电源信号，而是电机本身就反响不了，所以在变频的内部算法设守时为了维护电机做了相应的过载设定。当然即使不设定变频器的输出才干仍是有限的，有些功用优异的变频器就可以直接驱动机器！
这类系统为了习惯特种加工往往需求有特别的运动控制处理和加作业动器控制。例如，并联机床控制需求在惯例数控运动控制算法参与相应并联结构解耦算法；线切开加工中需求支撑沿路径回退；冲裁切开类机床控制需求C轴坚持冲裁头处于运动轨迹切线姿态；齿轮加工则要求机器可以结束契合齿轮范成规则的电子齿轮速比联络或表达式联络；激光加工则要保证激光头与板材距离安稳；电加工则要机器控制放电电源；激光加工则需求机器控制激光能量。按照伺服系统的控制办法，可以把机器分为以下几类：
⑴开环控制机器
这类机器不带检测设备，也无反响电路，以步进电动机为驱动元件。CNC设备输出的进给指令（多为脉冲接口）经驱动电路进行功率放大，转换为控制步进电动机各定子绕组依此通电/断电的电流脉冲信号，驱动步进电动机翻滚，再经机床传动安排（齿轮箱，丝杠等）带动作业台移动。这种办法控制简略，价格比较贱价，从70年代初步，被广泛运用于经济型数控机床中。
⑵半闭环控制机器
方位检测元件被安装在电动机轴端或丝杠轴端，通过角位移的丈量直接核算出机床作业台的实践工作方位（直线位移），因为闭环的环路内不包括丝杠、螺母副及机床作业台这些大惯性环节，由这些环节形成的差错不能由环路所纠正，其控制精度不如全闭环控制机器，但其调试便利，本钱适中，可以获得比较安稳的控制特性，因此在实践运用中，这种办法被广泛选用。