集谐波减速器、无框力矩电机、抱闸器、增量编码器、绝对值编码器、驱动器于一体，让机器人开发更简单。。。更快速。。。

主要特性：

•  RJS14,17,20,25,32关节模组可选
•  输出连续扭矩为10~200N.m
•  适用有效负载小于10公斤以下的协作机器人
•  额定转速最高可达40RPM,加速度可达10RPS/S
•  关节输出端重复定位精度高达0.001度
  
•  EtherCAT,CANopen通信可选，支持大部分主流机器人控制器
•  常规为48VDC供电，24~60VDC之间供电可选
•  结构极其紧凑，最小关节仅为90x128mm,重量<2Kg
•  安装拆卸简单、快捷
•  也为客户提供OEM定制化服务

机械传动与电机参数规格：

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参数	单位	RJS14	RJS17	RJS20	RJS25	RJS32
减速器速比	--	100	100	100	100	100
减速器齿隙	arcsec	18	10	9	9	7
减速器背隙	arcmin	1.5	1.5	1.5	1.5	1.5
转动精度	arcmin	2	2	1.5	1.5	1.5
电机极对数	--	6	6	7	8	8
电机额定功率	W	117	146	204	380	430
电机额定电压	V	48	48	48	48	48
电机额定电流	A	4.5	4.7	7	11	16
电机额定转速	rpm	3500	3000	3000	2500	2000
电机额定转矩	Nm	0.32	0.46	0.65	1.4	2.0
电机转矩常数	Nm/A	0.069	0.115	0.1	0.13	0.13
反电动势系数	V/krpm	4.3	7.17	6.26	11.29	10
关节重量	kg	2	2.5	3	4.5	7.5
关节直径	mm	90	90	100	119	156
关节高度	mm	100	104	114	135	172
关节长度	mm	128	144	144	157	162
许用负载转矩	Nm	28	54	82	157	333
平均负载转矩	Nm	11	39	49	108	216
最大瞬时转矩	Nm	54	86	147	284	647
额定转速	rpm	35	30	30	25	20
最大转速	rpm	40	35	35	30	25
增量编码器	P/R	2500	2500	2500	2500	2500
绝对值编码器	Bit	17/19	17/19	17/19	17/19	17/19

机械尺寸外形图：

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